| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 水下机器人研究现状与发展方向 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外水下机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内水下机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 水下机器人水动力数值模拟研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第20-23页 |
| 第二章 流体力学理论基础 | 第23-29页 |
| 2.1 流体力学概述 | 第23页 |
| 2.2 流体力学基本方程 | 第23-24页 |
| 2.2.1 质量守恒方程 | 第23页 |
| 2.2.2 动量守恒方程 | 第23-24页 |
| 2.3 湍流模型 | 第24页 |
| 2.4 计算流体力学基础 | 第24-28页 |
| 2.4.1 CFD求解流程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 CFD数值模拟方法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 CFD算法 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 动区域模型与动网格模型 | 第29-41页 |
| 3.1 动区域模型 | 第29页 |
| 3.2 动网格模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 弹簧光顺（Spring Smoothing） | 第30-32页 |
| 3.2.2 动态层（Layering） | 第32-33页 |
| 3.2.3 局部重构（Local Remeshing） | 第33-34页 |
| 3.2.4 网格更新方法的选择 | 第34页 |
| 3.3 运动指定 | 第34-36页 |
| 3.3.1 Profile文件 | 第34-35页 |
| 3.3.2 UDF | 第35-36页 |
| 3.4 计算时间步长 | 第36-37页 |
| 3.5 二维动网格更新实例 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 导管螺旋桨数值模拟结果分析 | 第41-54页 |
| 4.1 导管螺旋桨几何模型构建 | 第41-42页 |
| 4.2 计算域与边界条件 | 第42页 |
| 4.3 计算网格 | 第42-44页 |
| 4.4 数值计算方法 | 第44页 |
| 4.5 数值模拟结果 | 第44-53页 |
| 4.5.1 数值模拟与模型试验结果对比 | 第44-47页 |
| 4.5.2 直线逆向运动 | 第47-48页 |
| 4.5.3 单桨二维运动 | 第48-50页 |
| 4.5.4 二维圆周运动 | 第50-52页 |
| 4.5.5 三维圆周运动 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 水下机器人系统水动力分析 | 第54-80页 |
| 5.1 水下机器人系统几何模型构建 | 第54页 |
| 5.2 计算域网格与边界条件 | 第54-57页 |
| 5.3 数值模拟结果 | 第57-78页 |
| 5.3.1 直线运动 | 第57-61页 |
| 5.3.2 垂向深沉运动 | 第61-63页 |
| 5.3.3 二维直线运动 | 第63-64页 |
| 5.3.4 二维圆周运动 | 第64-75页 |
| 5.3.5 三维圆周运动 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 海流对水下机器人运动特性的影响 | 第80-98页 |
| 6.1 6DOF模型下水下机器人系统几何模型 | 第80-81页 |
| 6.2 计算域网格与边界条件 | 第81-82页 |
| 6.3 6DOF计算方法 | 第82页 |
| 6.4 逆向来流数值模拟结果 | 第82-95页 |
| 6.4.1 无转矩恒定推力作用 | 第83-87页 |
| 6.4.2 恒定转矩变推力作用 | 第87-95页 |
| 6.5 顺向来流数值模拟结果 | 第95-97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 附件 | 第108页 |