| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶在波浪中的操纵性研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题的研究思路 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的技术路线 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要工作及其创新点 | 第15-17页 |
| 1.6 本文的基本结构 | 第17-18页 |
| 第二章 船舶操纵运动数学模型 | 第18-32页 |
| 2.1 概述 | 第18-19页 |
| 2.2 船舶操纵运动坐标系及基本运动方程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 船舶运动数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 附加质量及附加惯性矩 | 第22页 |
| 2.4 船体力模型及水动力系数计算 | 第22-25页 |
| 2.4.1 船体力计算模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 水动力导数计算 | 第23-25页 |
| 2.5 螺旋桨流体动力模型 | 第25-27页 |
| 2.6 舵流体动力模型 | 第27-29页 |
| 2.7 数学模型数值解法 | 第29-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 新型自航模试验系统的研发及应用 | 第32-64页 |
| 3.1 概述 | 第32-33页 |
| 3.2 自航模系统组成 | 第33-35页 |
| 3.3 自航模系统关键技术 | 第35-39页 |
| 3.3.1 基于NI 的cRIO 控制系统构建 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于PRO-TrackerII 20 的轨迹跟踪系统构建 | 第36页 |
| 3.3.3 基于无线LAN 技术的数据通信网构建 | 第36-37页 |
| 3.3.4 专用操纵性试验控制软件及数据后处理软件 | 第37-39页 |
| 3.4 自航模系统在操纵性试验中的应用 | 第39-50页 |
| 3.4.1 船舶模型参数 | 第39页 |
| 3.4.2 操纵性试验应用 | 第39-40页 |
| 3.4.3 耐波性试验应用 | 第40-41页 |
| 3.4.4 其他试验结果及其数据后处理 | 第41-50页 |
| 3.5 基于自航模的减摇鳍仿真试验装置硬件开发 | 第50-53页 |
| 3.5.1 减摇鳍仿真装置研究背景 | 第50-51页 |
| 3.5.2 国内外研究现状 | 第51-53页 |
| 3.6 减摇鳍仿真试验装置技术特点 | 第53-54页 |
| 3.7 减摇鳍仿真试验装置技术方案及关键技术分析 | 第54-59页 |
| 3.7.1 技术方案 | 第54-56页 |
| 3.7.2 关键技术分析 | 第56-59页 |
| 3.8 硬件电路试验结果及其PCB 设计图 | 第59-63页 |
| 3.9 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 波浪中的船舶操纵运动仿真 | 第64-91页 |
| 4.1 概述 | 第64-65页 |
| 4.2 一阶外力作用下的运动仿真 | 第65-72页 |
| 4.2.1 一阶波浪载荷计算思路及流程 | 第66-70页 |
| 4.2.2 一阶波浪外力作用下船舶的运动仿真 | 第70-72页 |
| 4.3 二阶波浪外力作用下船舶运动仿真 | 第72-76页 |
| 4.4 船舶运动控制算法概述 | 第76-77页 |
| 4.5 PID 控制和自适应控制原理 | 第77-82页 |
| 4.6 静水中船舶操纵的PID 和自适应控制 | 第82-86页 |
| 4.7 波浪作用下船舶操纵的PID 和自适应控制 | 第86-90页 |
| 4.8 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 研究总结与展望 | 第91-93页 |
| 5.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 5.2 研究展望 | 第92-93页 |
| 附录 插图清单 | 第93-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第100-103页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第103页 |