| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第14-18页 |
| 1.2 研究进展及现状 | 第18-27页 |
| 1.2.1 船舶操纵性评价研究进展及现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 船舶操纵运动控制设计研究进展及现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 船舶操纵避碰研究进展及现状 | 第25-27页 |
| 1.3 本文的主要工作与内容安排 | 第27-32页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第27-28页 |
| 1.3.2 拟解决的问题 | 第28-31页 |
| 1.3.3 主要工作与内容安排 | 第31-32页 |
| 第2章 基于模糊网络分析法的船舶操纵性评价 | 第32-61页 |
| 2.1 引言 | 第32-35页 |
| 2.2 模糊网络分析法 | 第35-43页 |
| 2.2.1 模糊理论 | 第35-36页 |
| 2.2.2 网络分析法 | 第36-40页 |
| 2.2.3 模糊网络分析法 | 第40-43页 |
| 2.3 基于IMO《船舶操纵性标准》的船舶操纵性评价 | 第43-51页 |
| 2.3.1 IMO《船舶操纵性标准》 | 第43-46页 |
| 2.3.2 船舶操纵性评价过程 | 第46-51页 |
| 2.4 基于ABS《船舶操纵性准则》的船舶操纵性评价 | 第51-56页 |
| 2.4.1 ABS《船舶操纵性准则》 | 第51-55页 |
| 2.4.2 船舶操纵性评价过程 | 第55-56页 |
| 2.5 讨论与分析 | 第56-59页 |
| 2.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第3章 基于离散时间非线性系统的船舶操纵运动控制研究 | 第61-95页 |
| 3.1 引言 | 第61-65页 |
| 3.2 模型描述与预备 | 第65-69页 |
| 3.2.1 船舶操纵运动数学模型 | 第65-67页 |
| 3.2.2 离散时间非线性系统模型描述 | 第67-68页 |
| 3.2.3 高阶神经网络 | 第68-69页 |
| 3.3 基于单一神经网络的增益已知离散时间非线性系统自适应控制 | 第69-75页 |
| 3.3.1 自适应控制设计 | 第69-72页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第72-74页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第74-75页 |
| 3.4 基于最少学习参数的增益已知离散时间非线性系统自适应控制 | 第75-81页 |
| 3.4.1 预备知识 | 第76页 |
| 3.4.2 自适应控制设计 | 第76-78页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第78-79页 |
| 3.4.4 仿真研究 | 第79-81页 |
| 3.5 考虑输入饱和的增益已知离散时间非线性系统自适应控制 | 第81-87页 |
| 3.5.1 预备知识 | 第81-82页 |
| 3.5.2 自适应控制设计 | 第82-84页 |
| 3.5.3 稳定性分析 | 第84-86页 |
| 3.5.4 仿真研究 | 第86-87页 |
| 3.6 基于单一神经网络的增益未知船舶操纵运动离散系统自适应控制 | 第87-94页 |
| 3.6.1 知识预备 | 第88页 |
| 3.6.2 自适应控制 | 第88-90页 |
| 3.6.3 稳定性分析 | 第90-92页 |
| 3.6.4 仿真研究 | 第92-94页 |
| 3.7 本章小结 | 第94-95页 |
| 第4章 紧迫局面会遇态势下的船舶操纵避碰研究 | 第95-126页 |
| 4.1 引言 | 第95-96页 |
| 4.2 紧迫局面及船舶操纵避碰动态辅助系统描述 | 第96-102页 |
| 4.2.1 紧迫局面 | 第96-98页 |
| 4.2.2 船舶操纵避碰动态辅助系统 | 第98-102页 |
| 4.3 紧迫局面下船舶避碰仿真研究 | 第102-112页 |
| 4.3.1 态势1:对遇局面 | 第102-106页 |
| 4.3.2 态势2:交叉相遇局面 | 第106-108页 |
| 4.3.3 态势3:追越局面 | 第108-111页 |
| 4.3.4 讨论与分析 | 第111-112页 |
| 4.4 船舶领域及协同论描述 | 第112-116页 |
| 4.4.1 常规船舶领域模型介绍 | 第112-114页 |
| 4.4.2 协同学理论 | 第114-115页 |
| 4.4.3 道路工程中的安全距离 | 第115-116页 |
| 4.5 协同船舶领域 | 第116-125页 |
| 4.5.1 常规船舶领域讨论与分析 | 第116-121页 |
| 4.5.2 协同船舶领域模型 | 第121-122页 |
| 4.5.3 仿真研究 | 第122-125页 |
| 4.6 本章小结 | 第125-126页 |
| 第5章 结论与展望 | 第126-129页 |
| 5.1 全文总结 | 第126-127页 |
| 5.2 工作展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-145页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 作者简介 | 第149页 |
