| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-18页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第18-23页 |
| 1.2.1 动力定位系统定义及组成 | 第18-20页 |
| 1.2.2 动力定位船舶定义 | 第20页 |
| 1.2.3 动力定位分级及要求 | 第20-23页 |
| 1.3 国内外动力定位控制系统研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3.1 国外动力定位控制系统研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.2 国内动力定位控制系统研究现状 | 第25-27页 |
| 1.4 动力定位模型预测控制研究现状 | 第27-29页 |
| 1.5 动力定位系统失效移位研究现状 | 第29-31页 |
| 1.6 本文的主要内容 | 第31-34页 |
| 第2章 动力定位船舶运动数学模型 | 第34-54页 |
| 2.1 坐标系统 | 第34-36页 |
| 2.2 运动学 | 第36-38页 |
| 2.3 动力学 | 第38-45页 |
| 2.4 船舶运动数学模型 | 第45-47页 |
| 2.5 动力定位船舶数学模型和试验模型 | 第47-53页 |
| 2.5.1 动力定位船舶数学模型 | 第47-48页 |
| 2.5.2 动力定位船舶试验模型 | 第48-52页 |
| 2.5.3 船模试验水池及相关测量系统 | 第52-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 动力定位系统海洋环境扰动建模、仿真与验证 | 第54-87页 |
| 3.1 风力模型 | 第55-65页 |
| 3.1.1 风速和风向 | 第55页 |
| 3.1.2 风的时域仿真 | 第55-56页 |
| 3.1.3 风力、风力矩及系数的计算 | 第56-57页 |
| 3.1.4 风力扰动仿真计算 | 第57-64页 |
| 3.1.5 风力扰动船模试验 | 第64-65页 |
| 3.2 波浪力模型 | 第65-76页 |
| 3.2.1 随机海浪模型 | 第65-66页 |
| 3.2.2 波浪响应模型 | 第66-67页 |
| 3.2.3 波浪力响应幅值算子 | 第67-68页 |
| 3.2.4 波浪力 | 第68页 |
| 3.2.5 波浪扰动仿真计算 | 第68-76页 |
| 3.2.6 波浪扰动船模试验 | 第76页 |
| 3.3 海流模型 | 第76-79页 |
| 3.3.1 海流对船舶运动的影响 | 第77页 |
| 3.3.2 海流作用于船体的干扰力及力矩 | 第77-79页 |
| 3.4 海洋环境扰动仿真平台模拟分析 | 第79-84页 |
| 3.5 海洋环境扰动船模水池试验 | 第84-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第4章 动力定位系统模型预测控制 | 第87-113页 |
| 4.1 模型预测控制基本原理 | 第87-91页 |
| 4.2 动力定位系统数学模型的处理 | 第91-92页 |
| 4.3 基于状态方程的预测控制器设计 | 第92-101页 |
| 4.3.1 状态空间预测模型 | 第93-95页 |
| 4.3.2 滚动优化 | 第95-97页 |
| 4.3.3 反馈校正 | 第97页 |
| 4.3.4 约束处理 | 第97-99页 |
| 4.3.5 估计器设计 | 第99-101页 |
| 4.4 模型预测控制器仿真计算 | 第101-107页 |
| 4.4.1 无风静水下仿真 | 第102-104页 |
| 4.4.2 风浪综合扰动下仿真 | 第104-107页 |
| 4.5 模型预测控制器船模试验验证 | 第107-112页 |
| 4.5.1 无风静水下船模试验 | 第107-110页 |
| 4.5.2 风浪综合扰动下船模试验 | 第110-112页 |
| 4.5.3 船模试验误差分析 | 第112页 |
| 4.6 本章小结 | 第112-113页 |
| 第5章 动力定位系统失效移位分析与计算 | 第113-147页 |
| 5.1 动力定位系统失效移位事故与模式 | 第113-120页 |
| 5.1.1 动力定位系统失效移位事故 | 第113-118页 |
| 5.1.2 动力定位系统失效移位模式 | 第118-120页 |
| 5.2 动力定位能力分析与漂移仿真计算 | 第120-130页 |
| 5.2.1 动力定位能力分析 | 第120-129页 |
| 5.2.2 动力定位系统失效漂移仿真计算 | 第129-130页 |
| 5.3 动力定位系统失效移位隔水管系统 | 第130-133页 |
| 5.4 动力定位系统失效移位分析 | 第133-135页 |
| 5.5 动力定位系统失效移位界限值计算 | 第135-137页 |
| 5.6 动力定位系统失效移位界限值软件开发与实船验证 | 第137-146页 |
| 5.7 本章小结 | 第146-147页 |
| 第6章 结论与展望 | 第147-149页 |
| 6.1 结论 | 第147-148页 |
| 6.2 展望 | 第148-149页 |
| 参考文献 | 第149-162页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第162-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 作者简介 | 第166页 |