| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 运动控制技术现状及发展概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 运动控制器现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 点胶机控制器需要解决的问题 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 插补前速度规划算法的研究 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 点位运动的零起零落速度规划 | 第13-20页 |
| 2.2.1 S 型速度规划 | 第13-17页 |
| 2.2.2 精插补加速段二次速度规划 | 第17-20页 |
| 2.3 连续轨迹的非零起非零落速度规划 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 轨迹粗插补算法研究与实现 | 第21-46页 |
| 3.1 引言 | 第21-22页 |
| 3.2 二维平面曲线插补算法研究 | 第22-26页 |
| 3.2.1 参数化圆弧插补 | 第22-23页 |
| 3.2.2 参数化椭圆插补 | 第23-26页 |
| 3.3 空间非自由曲线插补 | 第26-38页 |
| 3.3.1 空间直线插补 | 第26-27页 |
| 3.3.2 空间圆弧插补 | 第27-31页 |
| 3.3.3 圆柱螺旋线插补 | 第31-35页 |
| 3.3.4 圆锥螺旋线插补 | 第35-38页 |
| 3.4 连续小线段快速过渡算法研究 | 第38-45页 |
| 3.4.1 连续小线段快速过渡的特征及解决方案 | 第38页 |
| 3.4.2 快速圆弧过渡 | 第38-39页 |
| 3.4.3 blending 算法 | 第39-42页 |
| 3.4.4 lookahead 算法 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 插补方案选择及误差分析 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 粗插补精度分析 | 第46-47页 |
| 4.2.1 粗插补时间分割法误差分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 粗插补周期的选择 | 第47页 |
| 4.3 精插补插补精度分析 | 第47-50页 |
| 4.3.1 插补方案选择 | 第47-49页 |
| 4.3.2 精插补误差分析 | 第49-50页 |
| 4.4 粗精两级插补时误差分析 | 第50-52页 |
| 4.4.1 粗精两级插补时误差分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制器架构分析与实现 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 ARM+FPGA 方案下的硬件设计 | 第53-55页 |
| 5.3 ARM+FPGA 方案下的运动控制卡架构 | 第55-60页 |
| 5.3.1 运动控制器架构应考虑的问题 | 第55-57页 |
| 5.3.2 同步插补方案下的运动控制器架构 | 第57-58页 |
| 5.3.3 异步插补方案下的运动控制器架构 | 第58-60页 |
| 5.4 离线式方案下的经济型运动控制器架构 | 第60-63页 |
| 5.4.1 可采用单芯片方案的前提条件 | 第60-63页 |
| 5.4.2 STM32F407 芯片下的运动控制卡架构 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |