船舶动力定位仿真技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-19页 |
| ·论文背景及研究意义 | 第9页 |
| ·船舶动力定位系统发展历史 | 第9-11页 |
| ·船舶动力定位系统的组成 | 第11-14页 |
| ·测量系统 | 第11-13页 |
| ·控制系统 | 第13-14页 |
| ·推进系统 | 第14页 |
| ·动力系统 | 第14页 |
| ·动力定位仿真技术研究进展 | 第14-18页 |
| ·仿真的定义及应用 | 第14-16页 |
| ·仿真的分类 | 第16-17页 |
| ·计算机仿真的发展 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 船舶动力定位仿真的数学模型 | 第19-30页 |
| ·简介 | 第19-20页 |
| ·用于设计控制系统的数学模型 | 第20-24页 |
| ·船舶运动模型 | 第20-23页 |
| ·环境干扰力模型 | 第23-24页 |
| ·推进器模型 | 第24页 |
| ·用于运动仿真的数学模型 | 第24-29页 |
| ·船舶运动方程 | 第24-26页 |
| ·环境干扰力模型 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的 LQG 控制方法 | 第30-35页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第30-32页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第30-31页 |
| ·船舶动力定位系统中的卡尔曼滤波器设计 | 第31-32页 |
| ·LQG 控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·LQG 控制规律简介 | 第32-33页 |
| ·船舶动力定位系统中的LQG 控制器设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 推力分配策略 | 第35-50页 |
| ·动力定位的推进器 | 第35-40页 |
| ·推进器类型 | 第35-37页 |
| ·推进器推力减额 | 第37-40页 |
| ·推力分配基本算法 | 第40-46页 |
| ·一种新的推力分配算法 | 第46-49页 |
| ·推力禁区和死区的设置 | 第46-47页 |
| ·奇异结构的避免 | 第47页 |
| ·推力分配算法流程 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 数值仿真 | 第50-69页 |
| ·简介 | 第50页 |
| ·仿真模型的建立 | 第50-51页 |
| ·仿真对象 | 第51-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-68页 |
| ·风的仿真及风力计算 | 第53-55页 |
| ·波浪的仿真及波浪力计算 | 第55-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 模型试验 | 第69-85页 |
| ·模型试验 | 第69-82页 |
| ·试验水池 | 第69-70页 |
| ·试验模型及环境条件 | 第70-73页 |
| ·控制策略 | 第73页 |
| ·试验系统设计 | 第73-77页 |
| ·试验内容 | 第77-78页 |
| ·试验结果 | 第78-82页 |
| ·模型试验结果与仿真结果比较 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第91-92页 |
| 详细摘要 | 第92-95页 |
