基于自抗扰控制的船舶横摇控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 船舶减摇鳍的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 减摇鳍控制算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究的内容 | 第13-15页 |
| 第2章 随机海浪及船舶横摇运行的建模与仿真 | 第15-42页 |
| 2.1 随机海浪的建模与仿真 | 第15-27页 |
| 2.1.1 随机海浪描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 海浪的谱密度 | 第16-18页 |
| 2.1.3 海浪的谱密度表达式 | 第18-21页 |
| 2.1.4 波倾角谱和船舶航行于长峰波海浪的仿真 | 第21-27页 |
| 2.2 船舶横摇运动建模与仿真 | 第27-36页 |
| 2.2.1 船舶摇荡运动坐标系及横摇受力分析 | 第28-31页 |
| 2.2.2 船舶非线性横摇数学模型 | 第31-33页 |
| 2.2.3 船舶线性横摇运动数学模型 | 第33-36页 |
| 2.3 船舶减摇鳍开环控制仿真 | 第36-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 船舶减摇鳍系统及其控制 | 第42-66页 |
| 3.1 减摇鳍工作原理 | 第42-44页 |
| 3.2 船舶减摇鳍控制系统 | 第44-48页 |
| 3.3 减摇鳍控制系统的PID控制及其仿真 | 第48-54页 |
| 3.4 自抗扰控制的原理及其组成 | 第54-59页 |
| 3.4.1 跟踪微分器 | 第55-57页 |
| 3.4.2 扩张状态观测器 | 第57-58页 |
| 3.4.3 非线性状态误差反馈控制率 | 第58-59页 |
| 3.5 减摇鳍系统的自抗扰控制仿真 | 第59-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于免疫粒子群算法的自抗扰优化控制 | 第66-79页 |
| 4.1 粒子群优化算法基本原理 | 第66-69页 |
| 4.1.1 基本粒子群优化算法 | 第66-67页 |
| 4.1.2 标准粒子群优化算法 | 第67-69页 |
| 4.2 人工免疫系统原理 | 第69-71页 |
| 4.3 免疫粒子群算法原理 | 第71-73页 |
| 4.4 免疫粒子群自抗扰控制及其仿真研究 | 第73-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79页 |
| 5.2 展望与不足 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
