气囊支撑浮筏隔振系统的姿态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 浮筏姿态控制系统的设计 | 第16-28页 |
| 2.1 浮筏隔振装置介绍 | 第16-19页 |
| 2.2 控制系统功能设计 | 第19-20页 |
| 2.3 控制系统总体方案设计 | 第20-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 浮筏姿态控制系统的特性分析 | 第28-39页 |
| 3.1 气囊隔振器特性分析 | 第28-32页 |
| 3.2 浮筏隔振装置姿态模型 | 第32-35页 |
| 3.3 浮筏姿态控制超静定问题的求解 | 第35-36页 |
| 3.4 浮筏支撑气囊的耦合特性识别 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 浮筏姿态调整的控制策略 | 第39-53页 |
| 4.1 浮筏姿态调整控制策略 | 第39-40页 |
| 4.2 浮筏高度调整控制 | 第40-41页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第41-45页 |
| 4.4 浮筏水平姿态调整控制 | 第45-48页 |
| 4.5 基于MATLAB的控制系统仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 系统实现与实验研究 | 第53-71页 |
| 5.1 浮筏装置实物介绍 | 第53-55页 |
| 5.2 姿态控制系统介绍 | 第55-63页 |
| 5.3 实验研究 | 第63-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
