基于角速率匹配法的船体变形估计算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船体变形测量方法概述 | 第11-12页 |
| 1.3 惯性测量匹配法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 文章架构及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性测量匹配法的理论基础 | 第16-29页 |
| 2.1 常用坐标系及坐标变换 | 第16-20页 |
| 2.2 惯导系统概述 | 第20-21页 |
| 2.3 捷联阵原理及其姿态角解算 | 第21-24页 |
| 2.3.1 捷联矩阵 | 第21页 |
| 2.3.2 姿态角的确定 | 第21-23页 |
| 2.3.3 船体变形对局部姿态参数的影响 | 第23-24页 |
| 2.4 最优估计理论及卡尔曼滤波 | 第24-28页 |
| 2.4.1 线性最小方差估计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 卡尔曼滤波原理 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于线性模型的惯性测量匹配法 | 第29-45页 |
| 3.1 船体变形角建模及基于实验数据的参数优化 | 第29-33页 |
| 3.2 卡尔曼滤波方程的建立及可观测性分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 系统状态方程的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 系统量测方程的建立 | 第34-36页 |
| 3.2.3 惯性匹配法可观测性分析 | 第36-38页 |
| 3.3 动态变形角相关参数优化验证 | 第38-40页 |
| 3.4 线性模型的惯性测量匹配法仿真与分析 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于非线性模型的惯性测量匹配法 | 第45-54页 |
| 4.1 船体变形非线性模型建模 | 第45-46页 |
| 4.2 非线性滤波理论 | 第46-51页 |
| 4.2.1 UKF滤波理论 | 第46-49页 |
| 4.2.2 CKF滤波理论 | 第49-51页 |
| 4.3 CKF与UKF估计精度分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 CKF以及UKF的估计精度理论推导 | 第51-53页 |
| 4.3.2 CKF与UKF估计精度比较分析 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 非线性惯性测量匹配法仿真与分析 | 第54-70页 |
| 5.1 基于EKF的变形测量仿真与分析 | 第54-57页 |
| 5.2 基于UKF的变形测量仿真与分析 | 第57-60页 |
| 5.3 基于CKF的变形测量仿真与分析 | 第60-64页 |
| 5.4 非线性惯性测量方法仿真对比与分析 | 第64-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
