| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第11-15页 |
| 1.2.1 电机驱动水下机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 微型机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.3 母子机器人系统 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究主题 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 母子机器人系统的概述 | 第17-19页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 母子机器人系统 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 可变形微型子机器人 | 第19-35页 |
| 3.1 智能驱动器 | 第19-22页 |
| 3.1.1 ICPF和SMA驱动器的介绍 | 第19-20页 |
| 3.1.2 ICPF驱动器的性能评估 | 第20-21页 |
| 3.1.3 SMA驱动器的性能评估 | 第21-22页 |
| 3.2 水下微型机器人 | 第22-29页 |
| 3.2.1 结构 | 第22-24页 |
| 3.2.2 微型机器人变形的力学分析 | 第24页 |
| 3.2.3 匍匐模式下的直行/旋转运动机制 | 第24-27页 |
| 3.2.4 站立模式下的直行/旋转运动机制 | 第27-28页 |
| 3.2.5 两种模式下的抓取和上浮运动机制 | 第28页 |
| 3.2.6 电气控制系统 | 第28-29页 |
| 3.3 开发的微型机器人和实验 | 第29-34页 |
| 3.3.1 开发的微型机器人 | 第29-30页 |
| 3.3.2 水下步行实验 | 第30-32页 |
| 3.3.3 无负荷上浮实验 | 第32-33页 |
| 3.3.4 水下变形实验 | 第33-34页 |
| 3.3.5 避障实验 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 水陆两栖母机器人的设计 | 第35-47页 |
| 4.1 总体设计 | 第35-37页 |
| 4.2 驱动系统机制 | 第37-41页 |
| 4.2.1 四足驱动系统 | 第37-38页 |
| 4.2.2 喷水驱动系统 | 第38-41页 |
| 4.3 步态特征 | 第41-42页 |
| 4.4 电气控制系统 | 第42-43页 |
| 4.5 球形母机器人的开发 | 第43-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 母子机器人系统的性能评估 | 第47-63页 |
| 5.1 机器人系统的陆地步行实验 | 第47-51页 |
| 5.1.1 步态稳定性实验 | 第47-50页 |
| 5.1.2 机器人系统在不同地形上的运动 | 第50-51页 |
| 5.2 机器人系统的陆上稳定性 | 第51-55页 |
| 5.2.1 运动方向控制 | 第51-53页 |
| 5.2.2 陀螺仪传感器的控制系统 | 第53-54页 |
| 5.2.3 ADIS16265的性能评估和稳定性实验 | 第54-55页 |
| 5.3 机器人系统的水下驱动实验和分析 | 第55-60页 |
| 5.3.1 水下推力实验 | 第55-57页 |
| 5.3.2 水下速度实验 | 第57-60页 |
| 5.4 母机器人搭载和发射微型子机器人 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |