| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵性能及运动控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶操纵运动数学模型 | 第14-31页 |
| ·船舶操纵运动坐标系与运动方程的建立 | 第14-16页 |
| ·船舶操纵运动坐标系 | 第14-15页 |
| ·船舶运动数学方程的建立 | 第15-16页 |
| ·作用于船体上的流体动力和力矩 | 第16-21页 |
| ·作用于船体上的惯性类流体动力和力矩 | 第17页 |
| ·作用于船体上的粘性流体动力和力矩 | 第17-21页 |
| ·船舶主动力和力矩的计算模型 | 第21-25页 |
| ·作用于螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第21-22页 |
| ·作用于舵上的流体动力和力矩 | 第22-25页 |
| ·船舶干扰力(风、流)及力矩的计算模型 | 第25-27页 |
| ·绝对风与相对风 | 第25-26页 |
| ·作用于船体上的风力和力矩 | 第26页 |
| ·作用于船体上的流力和力矩 | 第26-27页 |
| ·考虑浅水影响的船舶运动数学模型 | 第27-29页 |
| ·提高模型精度的参数调整 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 大型集装箱船舶操纵性仿真研究 | 第31-49页 |
| ·船舶操纵性概述 | 第31页 |
| ·大型集装箱船舶的操纵性试验的仿真 | 第31-42页 |
| ·SHANG HAI轮的仿真 | 第32-40页 |
| ·XIN SHANG HAI轮的仿真 | 第40-42页 |
| ·船型参数对船舶操纵性的影响 | 第42-44页 |
| ·风载作用下大型集装箱船舶的操纵性能 | 第44-48页 |
| ·压载时风对船舶操纵性能的影响 | 第44-46页 |
| ·满载时风对船舶操纵性能的影响 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 船舶智能PID航向控制器的研究 | 第49-64页 |
| ·船舶自动舵概述 | 第49页 |
| ·一种变参数PID控制器 | 第49-52页 |
| ·变参数PID的结构 | 第50-51页 |
| ·变参数PID的增益函数 | 第51-52页 |
| ·变参数PID的计算机实现 | 第52页 |
| ·基于RBF神经网络整定的PID控制器 | 第52-55页 |
| ·RBF神经网络的网络结构 | 第52-53页 |
| ·被控对象Jacobian信息的辨识算法 | 第53-54页 |
| ·RBF网络PID整定原理 | 第54-55页 |
| ·RBF网络PID控制器的计算机实现 | 第55页 |
| ·智能PID航向控制仿真 | 第55-63页 |
| ·无风、无流海况下的航向保持仿真研究 | 第56-58页 |
| ·考虑风的影响的航向保持仿真研究 | 第58-60页 |
| ·考虑船速变化影响的航向保持仿真研究 | 第60-61页 |
| ·XIN SHANG HAI号集装箱船航向保持仿真 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·展望与不足 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |