| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的背景及其意义 | 第11-12页 |
| ·课题的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本课题研究现状 | 第12-13页 |
| ·船舶运动数学模型研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 拖轮的使用概况及拖轮力的计算模型 | 第15-24页 |
| ·拖轮的种类及特点 | 第15-16页 |
| ·港作拖轮的种类 | 第15页 |
| ·港作拖轮的特点 | 第15-16页 |
| ·港作拖轮的作用及协助方式 | 第16-17页 |
| ·所需拖轮总功率和总拖力的计算方法 | 第17-19页 |
| ·所需总拖力的计算方法 | 第18页 |
| ·所需总拖力的实用估算方法 | 第18-19页 |
| ·拖轮坐标系中拖轮力和力矩计算模型 | 第19-24页 |
| ·拖轮力和力矩模型 | 第19-20页 |
| ·拖轮水动力的近似估算模型 | 第20-21页 |
| ·拖轮桨推力计算模型 | 第21-22页 |
| ·主机控制模型 | 第22页 |
| ·大船与拖轮之间相互作用力的求取 | 第22-24页 |
| 第3章 船舶运动数学模型 | 第24-45页 |
| ·船舶操纵运动方程 | 第24-28页 |
| ·船舶平面运动的坐标系统 | 第24-25页 |
| ·船舶运动方程式的建立 | 第25-26页 |
| ·船舶操纵运动方程的建立 | 第26-27页 |
| ·船舶运动参数的无量纲化 | 第27-28页 |
| ·裸船体上的流体动力和力矩的计算 | 第28-33页 |
| ·船体惯性类流体动力和力矩的计算 | 第28-29页 |
| ·船体粘性类流体动力和力矩的计算 | 第29-33页 |
| ·船舶螺旋桨计算模型 | 第33-36页 |
| ·螺旋桨推力和转矩计算模型 | 第33-34页 |
| ·螺旋桨处伴流系数和推力减额系数的计算 | 第34-36页 |
| ·螺旋桨推力系数和转矩系数的计算 | 第36页 |
| ·舵及舵机特性计算模型 | 第36-40页 |
| ·考虑螺旋桨、船体对舵的干涉时正压力的计算 | 第37-38页 |
| ·舵处来流有效流速和有效冲角的计算 | 第38-39页 |
| ·系数a_H、x_H、x_R、t_R的计算 | 第39-40页 |
| ·浅水对船舶运动数学模型的影响 | 第40-43页 |
| ·对附加质量和附加惯性矩的浅水修正 | 第40页 |
| ·对贵岛模型流体动力导数的浅水修正 | 第40-42页 |
| ·对芳村模型流体动力导数的浅水修正 | 第42页 |
| ·对螺旋桨推力和转矩的浅水修正 | 第42-43页 |
| ·风的干扰力和力矩的计算模型 | 第43页 |
| ·流的干扰力和力矩的计算模型 | 第43-45页 |
| 第4章 拖轮协助船舶掉头的仿真实现 | 第45-73页 |
| ·运动方程数值解法 | 第45-46页 |
| ·船舶旋回性能仿真 | 第46-49页 |
| ·船舶深水旋回仿真 | 第47-48页 |
| ·船舶浅水旋回仿真 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49页 |
| ·拖轮在各种工况下协助船舶掉头仿真实现 | 第49-53页 |
| ·拖轮作用点不同效果仿真比较 | 第49-50页 |
| ·拖轮不同顶推角度效果仿真比较 | 第50-52页 |
| ·拖轮不同组合方式顶推效果仿真比较 | 第52-53页 |
| ·拖轮在风中协助船舶掉头仿真实现 | 第53-58页 |
| ·拖轮在有风与无风情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第53-55页 |
| ·拖轮在不同风向情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第55-57页 |
| ·拖轮在不同风速情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第57-58页 |
| ·拖轮在流中协助船舶掉头仿真实现 | 第58-63页 |
| ·拖轮在有流与无流情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第58-60页 |
| ·拖轮在不同流向情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第60-62页 |
| ·拖轮在不同流速情况下协助船舶掉头仿真比较 | 第62-63页 |
| ·拖轮在风流中协助船舶掉头仿真实现 | 第63-67页 |
| ·拖轮分别在风、流和风流共同作用下协助船舶掉头仿真比较 | 第63-65页 |
| ·拖轮在几种典型的风流共同作用下协助船舶掉头仿真比较 | 第65-67页 |
| ·拖轮在风流中协助船舶掉头时的位置选择 | 第67-73页 |
| ·拖轮在特定风下协助船舶掉头时的位置选择 | 第67-70页 |
| ·拖轮在特定流下协助船舶掉头时的位置选择 | 第70-73页 |
| 第5章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 研究生履历 | 第81-82页 |