| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1. 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源及选题意义 | 第8-9页 |
| 1.2 啤酒灌装生产线概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 2. 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具需求分析与方案选择 | 第13-27页 |
| 2.1 啤酒灌装生产线码垛方法分析 | 第13-14页 |
| 2.2 码垛机器人分类 | 第14-15页 |
| 2.3 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具设计需求分析 | 第15-19页 |
| 2.3.1 码垛产品的包装种类 | 第15-16页 |
| 2.3.2 产品码垛形式 | 第16-17页 |
| 2.3.3 码垛产品排列方式 | 第17-19页 |
| 2.3.4 码垛吊具需求分析 | 第19页 |
| 2.4 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具方案设计 | 第19-26页 |
| 2.4.1 机械产品方案设计理论概述 | 第19-20页 |
| 2.4.2 方案设计基本内涵与求解模型 | 第20-21页 |
| 2.4.3 包装线码垛吊具方案设计与选择 | 第21-23页 |
| 2.4.4 方案比较 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3. 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具结构设计 | 第27-44页 |
| 3.1 设计要求 | 第27页 |
| 3.2 机器人码垛吊具结构设计 | 第27-38页 |
| 3.2.1 主梁设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 卷帘滚子传输机构设计 | 第29-36页 |
| 3.2.2.1 输送链条设计 | 第30-32页 |
| 3.2.2.2 链轮导槽设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2.3 主轴传动机构设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2.4 轴及轴上零件设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 压板夹紧机构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 侧夹紧机构设计 | 第37-38页 |
| 3.2.5 辅助装置设计 | 第38页 |
| 3.2.5.1 调节固定板设计 | 第38页 |
| 3.2.5.2 张紧装置设计 | 第38页 |
| 3.3 执行部件的计算与选择 | 第38-43页 |
| 3.3.1 主轴电机选择 | 第38-40页 |
| 3.3.2 压板箱电机选择 | 第40-41页 |
| 3.3.3 气缸选择 | 第41页 |
| 3.3.4 夹紧机构气路设计 | 第41-43页 |
| 3.4 码垛吊具总装图 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4. 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具分析与优化 | 第44-65页 |
| 4.1 有限元方法与ABAQUS概述 | 第44-45页 |
| 4.2 静力学分析 | 第45-54页 |
| 4.2.1 静力学分析基础 | 第45-46页 |
| 4.2.2 有限元模型建立 | 第46-50页 |
| 4.2.3 有限元静力学分析结果 | 第50-54页 |
| 4.3 静力学分析结果优化 | 第54-58页 |
| 4.3.1 模型优化改进步骤 | 第54页 |
| 4.3.2 优化结果 | 第54-57页 |
| 4.3.3 优化结果对比 | 第57-58页 |
| 4.4 码垛吊具模态分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 模态分析理论基础 | 第58-59页 |
| 4.4.2 模态分析 | 第59-63页 |
| 4.5 码垛吊具显示动态分析 | 第63-64页 |
| 4.5.1 显示动态分析理论基础 | 第63页 |
| 4.5.2 载荷施加 | 第63-64页 |
| 4.5.3 动态分析结果 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 5. 啤酒灌装生产线机器人码垛吊具控制电路设计 | 第65-72页 |
| 5.1 硬件方案设计 | 第65-70页 |
| 5.1.1 核心模块设计 | 第65-66页 |
| 5.1.2 开关信号采集模块 | 第66-67页 |
| 5.1.3 电机控制电路 | 第67-68页 |
| 5.1.4 气缸控制电路 | 第68-69页 |
| 5.1.5 电源转换模块 | 第69页 |
| 5.1.6 总体原理图 | 第69-70页 |
| 5.2 应急控制电路设计 | 第70页 |
| 5.3 软件方案设计 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 6. 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78页 |