| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-15页 |
| ·船舶操纵性概述 | 第11-13页 |
| ·船舶操纵性仿真的意义 | 第13-14页 |
| ·舵/鳍联合控制的研究意义 | 第14-15页 |
| ·船舶操纵性仿真和舵/鳍联合控制的发展现状 | 第15-17页 |
| ·船舶操纵性仿真的发展现状 | 第15-16页 |
| ·舵/鳍联合控制的发展现状 | 第16-17页 |
| ·船舶操纵性仿真和舵/鳍联合控制研究方法 | 第17-19页 |
| ·船舶操纵性仿真方法概述 | 第17-18页 |
| ·舵/鳍联合控制方法概述 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 数学模型 | 第21-37页 |
| ·船舶操纵性方程 | 第21-26页 |
| ·船舶运动分析中的坐标系 | 第21-23页 |
| ·船舶质量及转动惯量的估算 | 第23页 |
| ·船舶水动力及力矩的估算 | 第23-26页 |
| ·船舶运动控制装置 | 第26-32页 |
| ·翼面的水动力 | 第27-28页 |
| ·舵机的水动力数学模型 | 第28-30页 |
| ·鳍水动力的数学模型 | 第30-31页 |
| ·推进装置的数学模型 | 第31-32页 |
| ·舵/鳍转速影响研究 | 第32-35页 |
| ·有效攻角和有效进速 | 第32-34页 |
| ·攻角失效性研究 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 环境扰动模型 | 第37-47页 |
| ·海浪数学模型 | 第37-44页 |
| ·规则波的数学描述 | 第37页 |
| ·海浪的描述 | 第37-39页 |
| ·遭遇频率 | 第39-40页 |
| ·不规则波作用于船舶的干扰力及力矩 | 第40-42页 |
| ·二阶漂移力和力矩 | 第42-44页 |
| ·海流干扰数学模型 | 第44-45页 |
| ·海风干扰数学模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 船舶操纵性仿真 | 第47-69页 |
| ·船舶操纵运动 | 第47-52页 |
| ·操舵过程中的船舶运动 | 第47-49页 |
| ·操纵性标准及等级判定 | 第49-52页 |
| ·船舶操纵性仿真 | 第52-59页 |
| ·船舶回转运动仿真 | 第54-56页 |
| ·船舶 Z 形运动仿真 | 第56-59页 |
| ·船舶操纵性仿真性能评估 | 第59-60页 |
| ·其它船舶操纵运动仿真 | 第60-65页 |
| ·威廉森回转 | 第60-61页 |
| ·频繁操舵 | 第61-63页 |
| ·减摇鳍对船舶操纵性的影响仿真 | 第63-64页 |
| ·环境干扰下的船舶操纵仿真 | 第64-65页 |
| ·操纵性的影响因素研究 | 第65-68页 |
| ·船舶参数与回转性的关系 | 第66-67页 |
| ·舵型参数对船舶操纵性的影响仿真 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 舵/鳍联合控制 H∞混合灵敏度设计 | 第69-89页 |
| ·H_∞控制的标准问题 | 第69-70页 |
| ·混合灵敏度优化问题 | 第70-72页 |
| ·加权函数的选择方法 | 第72-73页 |
| ·H_∞控制系统稳定性 | 第73-74页 |
| ·标准 H_∞控制问题的解 | 第74-77页 |
| ·舵/鳍联合控制 H_∞混合灵敏度设计 | 第77-83页 |
| ·船舶运动控制系统数学模型的简化 | 第77-79页 |
| ·舵/鳍联合控制 H_∞混合灵敏度设计问题模型的建立 | 第79-81页 |
| ·控制器的实现 | 第81-83页 |
| ·舵/鳍联合控制仿真 | 第83-87页 |
| ·航向保持能力仿真 | 第83-86页 |
| ·转向能力仿真 | 第86页 |
| ·舵速对舵/鳍联合控制系统的影响 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |