| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·多 AUV 协同系统研究动态 | 第11-15页 |
| ·国外研究动态 | 第11-14页 |
| ·国内研究动态 | 第14-15页 |
| ·无人系统领域的区域覆盖控制研究现状 | 第15-20页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第20-21页 |
| ·本文组织结构 | 第21-22页 |
| 第2章 基于前视声纳的 AUV 局部路径规划 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·前视声纳区域探测仿真模型 | 第22-25页 |
| ·前视声纳的探测视域 | 第22-23页 |
| ·前视声纳的视域模型 | 第23-25页 |
| ·粒子群优化算法 | 第25-26页 |
| ·粒子群优化算法基本原理 | 第25页 |
| ·基于粒子群优化算法的局部路径规划 | 第25-26页 |
| ·蚁群优化算法 | 第26-29页 |
| ·蚁群优化算法基本原理 | 第26-27页 |
| ·基于蚁群优化算法的局部路径规划 | 第27-29页 |
| ·基于粒子群蚁群融合的 AUV 局部路径规划 | 第29-34页 |
| ·融合算法设计 | 第29-32页 |
| ·仿真验证 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 面向地形勘察使命的 AUV 区域覆盖控制 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·AUV 运动模型 | 第35-37页 |
| ·水下环境模型 | 第37-40页 |
| ·探测区域特征地形模型 | 第37-39页 |
| ·外部干扰模型 | 第39-40页 |
| ·基于部分已知海洋环境的 AUV 区域覆盖控制方法研究 | 第40-47页 |
| ·传统的区域覆盖控制方法 | 第40-43页 |
| ·基于有效探测宽度计算的区域覆盖控制 | 第43-44页 |
| ·改进的区域覆盖控制方法 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 多 AUV 协同区域覆盖控制任务分配 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·角色定义 | 第48-49页 |
| ·角色模型 | 第49-50页 |
| ·动态角色分配 | 第50-51页 |
| ·区域覆盖控制的性能评价 | 第51-55页 |
| ·传统区域覆盖控制方法的路径长度 | 第51-54页 |
| ·改进区域覆盖控制方法的路径长度 | 第54-55页 |
| ·两种方法的比较 | 第55页 |
| ·多 AUV 协同区域覆盖控制仿真平台构建 | 第55-65页 |
| ·单 AUV 区域覆盖控制仿真验证 | 第58-60页 |
| ·多 AUV 协同区域覆盖控制仿真验证 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 面向地形勘察使命的多 AUV 协同区域覆盖控制三维仿真 | 第66-83页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·基于 Multigen Creator 的三维仿真模型的建立 | 第66-72页 |
| ·三维实体模型创建 | 第66-69页 |
| ·三维海底地形创建 | 第69-70页 |
| ·高级建模技术以及模型优化 | 第70-72页 |
| ·基于 Vega Prime 的多 AUV 协同区域覆盖控制三维仿真 | 第72-78页 |
| ·Vega Prime API 配置流程 | 第73-75页 |
| ·模型驱动及视角切换 | 第75页 |
| ·碰撞检测及前视声纳模拟 | 第75-76页 |
| ·DOF 节点的驱动 | 第76页 |
| ·水下环境特效 | 第76-78页 |
| ·多 AUV 协同区域覆盖控制三维仿真平台实现 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
