| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动水面船舶运动镇定控制器的研究现状 | 第11-16页 |
| ·非线性控制研究情况 | 第11-13页 |
| ·欠驱动船舶镇定控制研究情况 | 第13-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶的数学模型及其特性研究 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·船舶数学模型 | 第19页 |
| ·欠驱动水平面船舶模型的简化 | 第19-21页 |
| ·船舶模型的仿真验证 | 第21-26页 |
| ·定常直航仿真实验 | 第22-23页 |
| ·定常回转仿真实验 | 第23-26页 |
| ·欠驱动船舶的特性研究 | 第26-30页 |
| ·非完整特性 | 第26-27页 |
| ·平衡点特性 | 第27-28页 |
| ·在平衡点处的控制特性 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于 Backstepping 的欠驱动船舶运动镇定控制 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第31-32页 |
| ·Backstepping 的设计原理 | 第32-34页 |
| ·基于 Backstepping 的欠驱动水面船舶运动镇定控制器设计 | 第34-40页 |
| ·基于 Backstepping 的欠驱动船舶运动镇定控制方法仿真 | 第40-46页 |
| ·控制系统方框图及仿真程序流程图 | 第40-42页 |
| ·基于齐次法设计的控制器 | 第42页 |
| ·无风静水条件下的仿真结果 | 第42-44页 |
| ·有界时变环境干扰条件下的仿真结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自适应滑模反步法在欠驱动船舶运动镇定控制中的研究 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·全局微分同胚变换以及子系统的划分 | 第47-51页 |
| ·基于自适应滑模反步法的镇定控制器设计 | 第51-56页 |
| ·系统 1 的控制器设计 | 第52-53页 |
| ·系统 2 的控制器设计 | 第53-54页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·控制器的改进 | 第55-56页 |
| ·基于自适应滑模反步法的欠驱动船舶镇定仿真验证 | 第56-62页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第56-57页 |
| ·无风静水条件下的仿真结果 | 第57-60页 |
| ·有界时变环境干扰条件下的仿真结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
