| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 高速高精度平面定位平台的国内外研究综述 | 第8-13页 |
| 1.2.1 高速高精度平面定位平台机构形式研究概述 | 第8-11页 |
| 1.2.2 高速高精度定位平台驱动形式的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 高速高精度定位平台运动学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 高速高精度定位平台的总体设计 | 第15-16页 |
| 2.2 高速高精度定位平台自由度计算 | 第16页 |
| 2.3 运动学分析及模型建立 | 第16-23页 |
| 2.3.1 运动学正解分析 | 第17-18页 |
| 2.3.2 运动学逆解分析 | 第18-21页 |
| 2.3.3 速度及加速度分析 | 第21-23页 |
| 2.4 高速高精度定位平台运动学数值仿真 | 第23-24页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 高速高精度定位平台的灵巧度和奇异性分析 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 灵巧度分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 灵巧度理论分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 灵巧度仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.3 奇异性分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 奇异性理论分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 奇异轨迹的绘制 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 高速高精度定位平台的弹性动力学分析 | 第37-58页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 高速高精度定位平台的动力学建模 | 第37-42页 |
| 4.3 高速高精度定位平台的动力学数值仿真 | 第42页 |
| 4.4 高速高精度定位平台的弹性动力学建模 | 第42-54页 |
| 4.4.1 机构有限元模型的建立 | 第43-51页 |
| 4.4.2 刚体的运动微分方程 | 第51-52页 |
| 4.4.3 梁单元与动平台的连接 | 第52-53页 |
| 4.4.4 机构的弹性动力学方程 | 第53-54页 |
| 4.5 高速高精度定位平台的弹性动力学数值仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.1 动态响应求解 | 第54-56页 |
| 4.5.2 固有频率分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于混沌算法的参数优化 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 混沌简介 | 第58-59页 |
| 5.2.1 混沌的定义 | 第58-59页 |
| 5.2.2 混沌的特性 | 第59页 |
| 5.3 各种混沌序列对比 | 第59-62页 |
| 5.3.1 经典混沌序列 | 第60-61页 |
| 5.3.2 混沌序列遍历性对比研究 | 第61-62页 |
| 5.4 混沌优化算法 | 第62-65页 |
| 5.4.1 经典混沌算法 | 第62-63页 |
| 5.4.2 改进混沌算法 | 第63-65页 |
| 5.5 应用混沌算法进行机构参数优化 | 第65-67页 |
| 5.5.1 优化设计 | 第65-66页 |
| 5.5.2 优化设计结果 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |