智能仓库管理系统中的机器人定位
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·定位问题综述 | 第8-12页 |
| ·定位方法的分类 | 第9-10页 |
| ·定位的挑战 | 第10-11页 |
| ·定位算法 | 第11-12页 |
| ·QR 码简介 | 第12-13页 |
| ·QR 码的主要特点 | 第12-13页 |
| ·QR 码的主要应用 | 第13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人模型 | 第15-19页 |
| ·机器人运动学模型 | 第16-17页 |
| ·误差分析 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第3章 基于QR 码的粗定位 | 第19-31页 |
| ·编码原理及过程 | 第20-23页 |
| ·QR 码的结构与相关的术语 | 第20-21页 |
| ·编码过程 | 第21-23页 |
| ·解码流程 | 第23-24页 |
| ·QR 码解码的具体实现 | 第24-27页 |
| ·基于QR 码的机器人粗定位 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第4章 摄像机模型 | 第31-41页 |
| ·摄像机模型 | 第31-35页 |
| ·参数标定 | 第35-37页 |
| ·机器人位置与摄像机参数的关系 | 第37-38页 |
| ·实验结果 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第5章 定位算法 | 第41-54页 |
| ·马尔可夫定位 | 第41-44页 |
| ·多信任度表示 | 第41-42页 |
| ·马尔可夫定位 | 第42-43页 |
| ·粒子滤波定位 | 第43-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第44-47页 |
| ·PF-EKF 算法 | 第47页 |
| ·仿真及实验结果 | 第47-54页 |
| ·仿真结果 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
