MEMS惯性测量单元自动校准算法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·MEMS 惯性技术发展现状 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统简介 | 第12-16页 |
| ·系统概述 | 第12页 |
| ·基本原理 | 第12-14页 |
| ·姿态矩阵 | 第13页 |
| ·姿态方程解算方法 | 第13-14页 |
| ·捷联式惯性导航误差 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第3章 MEMS 惯性测量单元误差分析 | 第16-23页 |
| ·MEMS 惯性测量单元组成 | 第16-18页 |
| ·加速度计测量原理 | 第16-17页 |
| ·陀螺仪测量原理 | 第17-18页 |
| ·MEMS 惯性测量单元误差模型 | 第18-22页 |
| ·加速度误差模型 | 第19-20页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第4章 自动校准系统实现 | 第23-44页 |
| ·系统总述 | 第23-24页 |
| ·硬件平台 | 第24-25页 |
| ·温漂测试平台 | 第24-25页 |
| ·不正交误差测试平台 | 第25页 |
| ·IMU 误差模型辨识 | 第25-35页 |
| ·温漂校准原理 | 第25-28页 |
| ·不正交误差计算 | 第28-30页 |
| ·误差数据处理 | 第30-35页 |
| ·系统通信协议设计 | 第35-40页 |
| ·CAN 总线概述 | 第35-37页 |
| ·系统CAN 通信协议设计 | 第37-39页 |
| ·系统串口通信设计 | 第39-40页 |
| ·上位机软件设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 校准验证 | 第44-52页 |
| ·温度补偿验证 | 第44-47页 |
| ·不正交误差验证 | 第47-50页 |
| ·姿态角实验 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
