模块化移动机器人控制系统及运动算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外相关课题研究现状及分析 | 第9-11页 |
| ·移动机器人控制系统的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 移动机器人定位算法及运动控制算法的研究 | 第15-30页 |
| ·移动机器人运动约束模型 | 第15-16页 |
| ·移动机器人定位算法的建模 | 第16-19页 |
| ·直线运动建模方式 | 第16-17页 |
| ·圆弧运动建模方式 | 第17-19页 |
| ·传统的移动机器人的运动控制 | 第19-20页 |
| ·非完整轮式移动机器人的运动控制 | 第20-28页 |
| ·点镇定问题 | 第20-26页 |
| ·轨迹跟踪问题 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 模块化移动机器人控制单元的设计 | 第30-38页 |
| ·移动机器人移动单元 | 第30页 |
| ·移动机器人移动单元的控制系统 | 第30-33页 |
| ·移动单元控制系统整体框架 | 第30-32页 |
| ·TMS320F2812 控制器简介 | 第32-33页 |
| ·主控制板的设计 | 第33-35页 |
| ·电源电路 | 第33-34页 |
| ·外扩RAM 电路 | 第34页 |
| ·通信电路 | 第34页 |
| ·复位电路的设计 | 第34-35页 |
| ·控制电路的接口设计 | 第35页 |
| ·驱动板设计 | 第35-37页 |
| ·驱动芯片及工作方式的选择 | 第35-36页 |
| ·驱动电路设计及分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 移动机器人控制系统算法的研究 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·DSP 子模块实现方法的研究 | 第38-40页 |
| ·PWM 模块 | 第38-39页 |
| ·QEP 模块 | 第39页 |
| ·A/D 模块 | 第39页 |
| ·CAN 模块 | 第39-40页 |
| ·数字PID 原理及实现 | 第40-41页 |
| ·直流伺服电机控制方法的研究 | 第41-44页 |
| ·电机速度的测量 | 第41-42页 |
| ·速度调节器 | 第42-43页 |
| ·位置调节器 | 第43-44页 |
| ·定位算法的实现 | 第44-47页 |
| ·IQmath 介绍 | 第44-45页 |
| ·IQmath 的使用 | 第45页 |
| ·定位算法的实现 | 第45-47页 |
| ·上位机控制及监控的实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 移动机器人运动控制实验及仿真 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·移动机器人运动控制及定位算法实验 | 第49-51页 |
| ·直线运动 | 第49-50页 |
| ·固定半径运动 | 第50-51页 |
| ·非完整移动机器人的运动控制仿真实验 | 第51-60页 |
| ·点镇定仿真实验 | 第51-56页 |
| ·轨迹跟踪问题仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
