基于用户规划识别的智能轮椅作业臂示教再现方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·机器人示教编程方法研究现状 | 第8-11页 |
| ·轨迹级示教编程方法研究现状 | 第9-11页 |
| ·任务级示教编程方法研究现状 | 第11页 |
| ·智能轮椅机器人操作辅助方式研究现状 | 第11-12页 |
| ·适应用户的规划识别方法研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究意义与主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于有效操作特征提取的示教方法研究 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·基于操作特征提取的示教方法总体研究 | 第14-16页 |
| ·示教场景描述与解决方案研究 | 第14-15页 |
| ·基于操作特征提取的示教方法总体结构 | 第15-16页 |
| ·有效操作提取方法 | 第16-30页 |
| ·有效操作提取方法总体研究 | 第16-20页 |
| ·基于改进MSV法的示教轨迹分割 | 第20-23页 |
| ·基于最近邻规则的示教轨迹分段特征提取 | 第23-26页 |
| ·示教轨迹分段序列的优化 | 第26-27页 |
| ·基于容错串匹配算法的有效操作提取 | 第27-29页 |
| ·其他关键技术 | 第29-30页 |
| ·示教程序生成 | 第30-31页 |
| ·坐标变换 | 第31页 |
| ·任务规划信息 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于用户规划识别的再现方法 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于用户规划识别的示教再现方法总体研究 | 第32-34页 |
| ·场景描述与解决方案研究 | 第32-34页 |
| ·基于用户规划识别的示教再现方法总体结构 | 第34页 |
| ·用户规划的形式化描述与生成 | 第34-39页 |
| ·用户任务目标及规划的描述与生成 | 第35-38页 |
| ·用户轨迹规划的描述与生成 | 第38-39页 |
| ·规划识别的动态贝叶斯网络 | 第39-43页 |
| ·动态贝叶斯网络框架 | 第39-41页 |
| ·动态贝叶斯网络更新模型 | 第41-43页 |
| ·用户规划识别方法仿真验证 | 第43-47页 |
| ·仿真环境建立 | 第43-46页 |
| ·用户规划识别方法仿真结果及分析 | 第46-47页 |
| ·基于用户规划识别的示教再现方式 | 第47-49页 |
| ·基于用户规划识别的示教再现方式概念设计 | 第47-48页 |
| ·基于用户规划识别的示教再现方式仿真研究及分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于规划识别的示教再现实验研究 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·智能轮椅实验平台改造 | 第51-53页 |
| ·智能轮椅实验系统 | 第51-53页 |
| ·面向用户的示教编程方法实验 | 第53-57页 |
| ·实验场景规划 | 第53-54页 |
| ·示教实验结果与分析 | 第54-55页 |
| ·再现实验结果与分析 | 第55-56页 |
| ·实验场景规划 | 第56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
