机器人头部机构与控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外表情机器人的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·国外表情机器人的研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·国内表情机器人的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·人类面部表情理论研究现状 | 第13-17页 |
| ·表情特征变量及表情特偏移量 | 第14-15页 |
| ·情感状态的概率空间 | 第15-17页 |
| ·本文工作的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 面部表情分析与机器人表情再现模型 | 第18-28页 |
| ·人脸面部表情与头部器官生理学分析 | 第18-23页 |
| ·人脸面部表情生理学分析 | 第18-19页 |
| ·头部运动和面部器官运动生理学分析 | 第19-21页 |
| ·人类面部基本表情分析 | 第21页 |
| ·机器人面部表情机构的实现方法 | 第21-23页 |
| ·基于表情特征点偏移量的表情再现模型 | 第23-27页 |
| ·表情特征点的提取 | 第23-24页 |
| ·表情特征点偏移量及偏移系数概念的提取 | 第24-25页 |
| ·机器人基本表情的再现方法 | 第25-26页 |
| ·基于情感能量理论的表情再现模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人头部机构及控制系统的研制 | 第28-49页 |
| ·机器人头部系统的组成 | 第28页 |
| ·机器人头部结构设计 | 第28-37页 |
| ·面部皮肤与面部表情机构 | 第29-30页 |
| ·面部器官运动机构 | 第30-32页 |
| ·头部机构各运动模块的运动学分析 | 第32-36页 |
| ·材料的选择 | 第36-37页 |
| ·机器人头部控制系统硬件设计 | 第37-42页 |
| ·驱动装置舵机的控制原理 | 第37-38页 |
| ·控制系统的芯片选择设计 | 第38-39页 |
| ·控制芯片外围电路设计 | 第39-42页 |
| ·机器人头部控制系统软件设计 | 第42-48页 |
| ·13 路PWM 信号产生的算法 | 第43-46页 |
| ·机器人头部控制系统控制界面 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人头部系统研制与实验结果 | 第49-53页 |
| ·机器人头部系统研制 | 第49页 |
| ·机器人头部系统调试及实验结果 | 第49-52页 |
| ·头部器官动作实验结果 | 第50-51页 |
| ·面部表情特征控制点动作实验结果 | 第51-52页 |
| ·基本表情再现实验结果 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
