基于PID控制算法的考虑推进器失效的动力定位船舶运动预报研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 立题背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 全球定位系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 环境监测系统 | 第13页 |
| 1.2.3 推进系统 | 第13页 |
| 1.2.4 控制系统 | 第13-14页 |
| 1.2.5 动力定位相关规范 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 DP船舶运动响应数值模拟方法 | 第16-31页 |
| 2.1 海洋环境载荷模拟 | 第16-20页 |
| 2.1.1 波浪载荷 | 第16-17页 |
| 2.1.2 风载荷 | 第17-18页 |
| 2.1.3 流载荷 | 第18页 |
| 2.1.4 波浪二阶漂移力 | 第18-20页 |
| 2.2 船舶运动方程 | 第20-25页 |
| 2.2.1 船舶六自由度运动 | 第20-21页 |
| 2.2.2 船舶运动转换 | 第21-22页 |
| 2.2.3 全球坐标转换 | 第22-24页 |
| 2.2.4 船舶运动方程 | 第24-25页 |
| 2.2.5 船舶运动频域分析 | 第25页 |
| 2.3 船舶PID控制系统 | 第25-27页 |
| 2.3.1 船舶动力定位PID控制算法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 位置式离散PID控制算法 | 第27页 |
| 2.4 软件介绍 | 第27-30页 |
| 2.4.1 SESAM软件介绍 | 第27-28页 |
| 2.4.2 SIMO软件介绍 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 船舶运动频域模拟结果 | 第31-35页 |
| 3.1 船舶模型 | 第31-34页 |
| 3.1.1 模拟船舶介绍 | 第31-32页 |
| 3.1.2 数值计算船舶模型 | 第32页 |
| 3.1.3 船舶频域运动计算结果 | 第32-34页 |
| 3.2 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 动力定位船舶运动时域模拟 | 第35-50页 |
| 4.1 船舶动力定位模型 | 第35-36页 |
| 4.2 船舶动力定位控制参数整定 | 第36-37页 |
| 4.2.1 PID整定程序 | 第36-37页 |
| 4.3 模拟载荷选取 | 第37-39页 |
| 4.4 船舶动力定位时域结果 | 第39-48页 |
| 4.4.1 船舶动力定位时域结果统计分析 | 第44-46页 |
| 4.4.2 船舶动力定位时域运动结果滤波分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 4.5.1 船舶时域运动分析结果 | 第48-49页 |
| 4.5.2 船舶运动时域运动滤波分析 | 第49-50页 |
| 第五章 动力定位船舶考虑推进器失效时的运动模拟 | 第50-59页 |
| 5.1 船舶动力定位推进器失效时域模拟 | 第50-55页 |
| 5.2 船舶动力定位推进器失效运动统计结果 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 发表论文及参加科研情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
