车身焊接螺柱位姿参数在线测量技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 机器视觉及位姿测量技术的发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机器视觉技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于机器视觉的位姿测量技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 焊接螺柱位姿参数测量系统总体方案 | 第16-28页 |
| 2.1 焊接螺柱位姿参数测量系统组成 | 第16-17页 |
| 2.2 基于单目视觉技术的焊接螺柱位姿测量方案 | 第17-23页 |
| 2.2.1 单目摄像机成像原理 | 第17-20页 |
| 2.2.2 单目视觉测量系统数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3 基于双目视觉技术的焊接螺柱位姿测量方案 | 第23-27页 |
| 2.3.1 双目立体视觉测量原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 双目视觉测量系统数学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 焊接螺柱位姿参数测量系统设计与实现 | 第28-42页 |
| 3.1 系统功能需求分析 | 第28页 |
| 3.2 测量系统微控制器硬件电路设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 STM32F103最小系统 | 第30-32页 |
| 3.2.2 电源电路设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 RS485通信模块 | 第34页 |
| 3.2.4 电子开关 | 第34-36页 |
| 3.2.5 视频差分信号转换 | 第36-37页 |
| 3.3 微控制器软件设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 软件总体设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 初始化子程序 | 第38页 |
| 3.3.3 消息处理子程序 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 焊接螺柱图像特征信息提取技术 | 第42-50页 |
| 4.1 图像信息预处理 | 第42-45页 |
| 4.1.1 图像平滑滤波 | 第42-43页 |
| 4.1.2 阈值分割 | 第43-45页 |
| 4.2 类椭圆中心提取 | 第45-46页 |
| 4.3 中心线提取 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 焊接螺柱位姿参数测量实验及分析 | 第50-60页 |
| 5.1 基于单目视觉的焊接螺柱位姿参数测量实验 | 第51-54页 |
| 5.1.1 测量系统标定 | 第51-52页 |
| 5.1.2 焊接螺柱位置偏移量实验 | 第52-53页 |
| 5.1.3 焊接螺柱角度偏移量实验 | 第53-54页 |
| 5.2 基于双目视觉的位姿参数测量系统实验 | 第54-59页 |
| 5.2.1 测量系统标定 | 第54-56页 |
| 5.2.2 焊接螺柱位置偏移量实验 | 第56-57页 |
| 5.2.3 焊接螺柱角度偏移量实验 | 第57-59页 |
| 5.3 结果分析 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
