| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·本文研究内容及其现状 | 第13-14页 |
| 第二章 自动组合装置 | 第14-19页 |
| ·单机械臂双处理仓自动组合装置 | 第14-16页 |
| ·双机械臂双处理仓自动组合装置 | 第16-19页 |
| 第三章 Petri 网与其有色赋时扩展集 | 第19-28页 |
| ·Petri 网基本观点 | 第19-20页 |
| ·Petri 网的基本概念 | 第20-23页 |
| ·基本元素 | 第20-21页 |
| ·动态过程 | 第21-22页 |
| ·基本定义 | 第22页 |
| ·基本性质 | 第22-23页 |
| ·赋时有色Petri 网 | 第23-28页 |
| ·赋时有色 Petri 网综述 | 第23-24页 |
| ·数学定义 | 第24-28页 |
| 第四章 CPN Tools | 第28-35页 |
| ·CPN Tools 综述 | 第28页 |
| ·CPN Tools 介绍 | 第28-33页 |
| ·CPN Tools 分析与仿真 | 第33-35页 |
| 第五章 单机械臂双处理仓自动组合装置抽象逻辑模型 | 第35-46页 |
| ·单机械臂双处理仓自动组合装置说明 | 第35-36页 |
| ·单机械臂双处理仓的抽象有色Petri 网的模型说明 | 第36-44页 |
| ·逻辑概念图 | 第36-37页 |
| ·完整模型的参数说明 | 第37-39页 |
| ·仿真流程说明 | 第39-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第六章 单机械臂双处理仓自动组合装置具体逻辑模型 | 第46-54页 |
| ·单机械臂双处理仓的具体有色 Petri 网的模型说明 | 第46-51页 |
| ·逻辑概念图 | 第46-47页 |
| ·完整模型的参数说明 | 第47-49页 |
| ·仿真流程说明 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-54页 |
| 第七章 双机械臂双处理仓自动组合装置模型 | 第54-69页 |
| ·双机械臂双处理仓自动组合装置说明 | 第54-55页 |
| ·双机械臂双处理仓的赋时有色Petri 网模型说明 | 第55-68页 |
| ·逻辑概念图 | 第55-56页 |
| ·完整模型的参数说明 | 第56-58页 |
| ·完整模型的逻辑函数说明 | 第58-62页 |
| ·完整函数的时间函数说明 | 第62-64页 |
| ·仿真流程说明 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第八章 单双臂系统模型的性能分析与讨论 | 第69-76页 |
| ·单机械臂双处理仓模型的性能分析 | 第69-72页 |
| ·双机械臂双处理仓模型的性能分析 | 第72-76页 |
| 第九章 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 1 双机械臂双处理仓模型的函数 | 第81-83页 |
| 附录 2 三个模型的仿真报告全文 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
