基于sEMG信号的外骨骼式机器人上肢康复系统研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-14页
第1章 绪论	第14-35页
·课题研究的背景及意义	第14-15页
·上肢康复训练的医学理论基础	第15-17页
·脑损伤及可塑性原理	第15-17页
·运动再学习方法	第17页
·上肢康复机器人研究发展综述	第17-25页
·国外上肢康复机器人发展综述	第17-22页
·国内上肢康复机器人研究现状	第22-24页
·国内外研究综述总结	第24-25页
·上肢康复机器人康复训练策略关键技术综述	第25-34页
·基于表面肌电信号的动作辨识技术综述	第26-31页
·基于力信息的康复训练方法综述	第31-34页
·本文主要研究内容	第34-35页
第2章 外骨骼式机器人上肢康复系统设计	第35-57页
·引言	第35页
·偏瘫的临床康复治疗方法	第35-36页
·临床康复医学对机器人上肢康复系统的设计要求	第36-39页
·临床康复对机器人机构的设计要求	第37-38页
·临床康复对机器人运动功能的要求	第38-39页
·临床康复对机器人系统传感器的要求	第39页
·机器人上肢康复系统构建	第39-52页
·上肢康复机器人机械本体	第40-47页
·上肢康复机器人硬件控制系统	第47-49页
·上肢康复机器人的传感系统设计	第49-51页
·上肢康复机器人的控制体系结构	第51-52页
·上肢康复机器人运动学分析	第52-56页
·本章小结	第56-57页
第3章 基于sEMG的上肢动作辨识技术研究	第57-92页
·引言	第57页
·表面肌电信号的产生机理与特点	第57-59页
·基于sEMG信号的上肢康复机器人控制策略	第59-63页
·上肢康复训练动作目标集设计	第59-60页
·表面肌电电极的布置与信号采集	第60-62页
·基于sEMG动作辨识的自主性被动训练方案	第62-63页
·多通道sEMG信号特征提取方法研究	第63-75页
·多通道sEMG的分段AR建模	第63-69页
·基于主成分分析的分段AR特征降维	第69-75页
·基于sEMG特征的运动辨识分类方法研究	第75-91页
·上肢动作模式的单一神经网络分类	第75-84页
·上肢动作模式的并行神经网络集成分类算法	第84-91页
·本章小结	第91-92页
第4章 上肢康复机器人主动力控制策略研究	第92-116页
·引言	第92页
·临床康复中的主动训练方法	第92-93页
·上肢康复机器人的静力学建模	第93-104页
·空载力矩静力学模型	第93-95页
·关节力矩信号预处理	第95-97页
·空载力矩静力学参数标定	第97-101页
·康复机器人末端力静力学估计	第101-104页
·康复训练中的力控制策略研究	第104-115页
·机器人主动柔顺控制方法	第105-107页
·上肢康复机器人的主动阻尼式控制策略	第107-112页
·弹簧式单关节抗阻训练控制策略	第112-115页
·本章小结	第115-116页
第5章 进阶交互式康复训练策略与实验研究	第116-138页
·引言	第116页
·进阶交互式上肢康复训练策略	第116-117页
·基于表面肌电动作辨识的自主性被动康复训练实验	第117-122页
·基于sEMG动作辨识的康复机器人控制体系结构	第117-118页
·基于sEMG动作辨识的被动式康复训练实验	第118-122页
·基于关节力矩的阻尼式主动康复训练实验	第122-130页
·单关节阻尼式主动康复训练实验	第122-126页
·多关节阻尼式主动康复训练实验	第126-128页
·基于阻尼控制的复合训练动作力示教实验	第128-130页
·基于关节力矩的弹簧式主动抗阻训练实验	第130-136页
·肩部外展/内收关节主动抗阻训练实验	第131-133页
·肩部屈/伸关节主动抗阻训练实验	第133-135页
·肘部屈/伸关节主动抗阻训练实验	第135-136页
·本章小结	第136-138页
结论	第138-140页
参考文献	第140-151页
攻读学位期间发表的学术论文	第151-153页
致谢	第153-154页
个人简历	第154页