无解析解的弧焊机器人控制方法及控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外相关课题研究现状及分析 | 第9-15页 |
| ·焊接机器人国内外的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内焊缝跟踪技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 具有特殊结构的串联弧焊机器人运动学研究 | 第18-35页 |
| ·正运动学 | 第18-20页 |
| ·具有特殊结构的弧焊机器人D-H 参数描述 | 第18页 |
| ·弧焊机器人正运动学求解 | 第18-20页 |
| ·具有特殊结构的弧焊机器人逆运动学研究 | 第20-31页 |
| ·根据机器人的几何结构求关键点P | 第20-27页 |
| ·逆解各关节变量 | 第27-31页 |
| ·基于几何迭代法求机器人逆解的MATLAB 实验 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 焊缝信息提取与利用 | 第35-42页 |
| ·激光扫描视觉传感器性能介绍 | 第35-37页 |
| ·焊缝位姿信息提取及利用 | 第37-41页 |
| ·焊缝位姿几何描述 | 第37-39页 |
| ·焊缝信息的提取 | 第39-40页 |
| ·焊缝信息的利用 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 示教编程器设计及软件开发 | 第42-56页 |
| ·示教编程器硬件结构设计 | 第42-43页 |
| ·示教编程器的软件开发 | 第43-55页 |
| ·通信功能模块软件实现 | 第44-46页 |
| ·示教编程器上虚拟按键功能实现 | 第46-47页 |
| ·程序编辑模块软件实现 | 第47-48页 |
| ·插补指令实现 | 第48-52页 |
| ·示教操作及显示模块 | 第52-53页 |
| ·机器人控制软件各层次之间的协调关系 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 弧焊机器人控制系统调试及仿真实验 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·弧焊机器人控制系统调试 | 第57-59页 |
| ·虚拟示教系统仿真实验 | 第59-62页 |
| ·机器人模型及工件导入 | 第59-60页 |
| ·任务规划与实验过程 | 第60-62页 |
| ·状态监测及数据处理 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
