| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·仿生水黾机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·仿生水黾机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·仿生水黾机器人的类型 | 第13-14页 |
| ·仿生水黾机器人研究的关键问题 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 水黾运动机理及疏水性能分析 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·水黾腿部结构 | 第16-18页 |
| ·水黾的尺寸结构及腿关节 | 第16-17页 |
| ·水黾腿的表面结构 | 第17-18页 |
| ·水黾运动机理 | 第18-19页 |
| ·水黾漂浮状态分析 | 第18页 |
| ·水黾滑行状态分析 | 第18-19页 |
| ·水黾划水方式 | 第19页 |
| ·水黾腿的疏水特性研究 | 第19-28页 |
| ·Young氏方程和Cassie-Baxter方程 | 第20-21页 |
| ·水黾腿的表面张力及水面变形曲线 | 第21-24页 |
| ·水黾腿的支撑力 | 第24-25页 |
| ·水黾腿的拉脱力 | 第25-27页 |
| ·水黾腿的接触角 | 第27-28页 |
| ·水黾腿的疏水性实验 | 第28-32页 |
| ·实验概述 | 第28-29页 |
| ·实验结果 | 第29-31页 |
| ·实验结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 超疏水性金属支撑腿设计与分析 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·超疏水材料 | 第33-35页 |
| ·材料表面润湿性的定义及材料的分类 | 第33-34页 |
| ·超疏水材料的微观结构 | 第34页 |
| ·新型超疏水材料 | 第34-35页 |
| ·超疏水性支撑腿设计与分析 | 第35-41页 |
| ·支撑腿材料的选择 | 第35-36页 |
| ·支撑腿的接触角实验 | 第36-37页 |
| ·支撑腿的支撑力分析 | 第37-38页 |
| ·支撑腿的拉脱力分析 | 第38-39页 |
| ·支撑腿的变形分析 | 第39-40页 |
| ·支撑腿的结构设计 | 第40-41页 |
| ·支撑腿的负载能力实验 | 第41-43页 |
| ·实验概述 | 第41-42页 |
| ·实验结果 | 第42页 |
| ·实验结果分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿生水黾机器人的研制及运动分析 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人机械设计 | 第44-47页 |
| ·驱动腿设计 | 第44-46页 |
| ·机器人整体设计 | 第46-47页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第47-52页 |
| ·控制系统组成 | 第47页 |
| ·机器人控制电路 | 第47-50页 |
| ·主控制器 | 第50-51页 |
| ·手持式控制器 | 第51-52页 |
| ·仿生水黾机器人运动分析 | 第52-62页 |
| ·驱动腿的流场分析 | 第52-53页 |
| ·机器人直线运动分析 | 第53-59页 |
| ·机器人转向运动分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 仿生水黾机器人实验 | 第63-69页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·仿生水黾机器人实验系统 | 第63-64页 |
| ·仿生水黾机器人实验 | 第64-68页 |
| ·串口通讯调试实验 | 第64页 |
| ·机器人负载能力测试 | 第64-65页 |
| ·机器人的直线运动实验 | 第65-67页 |
| ·机器人的转向运动实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |