独轮机器人姿态控制研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第1章 绪论	第8-20页
·引言	第8-9页
·国内外的研究现状及分析	第9-19页
·采用水平转子结构的独轮机器人	第9-15页
·采用垂直转子结构的独轮机器人	第15-16页
·采用陀螺仪结构的独轮机器人	第16-19页
·本课题的研究目标和研究内容	第19-20页
第2章 独轮机器人动力学建模	第20-33页
·引言	第20页
·独轮机器人运动学分析	第20-26页
·模型分析及参数设定	第20-22页
·坐标转换	第22-24页
·独轮机器人的速度分析	第24-26页
·独轮机器人系统动力学建模	第26-32页
·系统动能	第26-29页
·系统势能	第29页
·系统Lagrange动力学方程	第29-32页
·本章小结	第32-33页
第3章 独轮机器人姿态控制算法的设计	第33-48页
·引言	第33页
·独轮机器人动力学方程简化与分解	第33-38页
·动力学方程惯量矩阵的简化与分解	第33-36页
·动力学方程非线性耦合项的参数化	第36-38页
·反馈控制器设计	第38-42页
·反馈控制系统数学描述	第38-40页
·可变控制增益设计	第40-42页
·控制系统稳定性分析	第42-46页
·本章小结	第46-48页
第4章 独轮机器人控制系统仿真分析	第48-63页
·引言	第48页
·姿态控制系统仿真实验	第48-55页
·速度跟踪仿真实验	第49-53页
·抗干扰仿真实验	第53-55页
·独轮机器人的转向控制	第55-61页
·转向控制方法	第55-57页
·倾角命令中参数变化对转向的影响	第57-61页
·本章小结	第61-63页
结论	第63-64页
附录	第64-66页
参考文献	第66-70页
攻读学位期间发表的学术论文	第70-72页
致谢	第72页