类人猿机器人步行方式转换智能学习运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-19页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·仿人机器人的主要研究内容和方法 | 第15-19页 |
| ·步行方式转换的研究现状与总结 | 第19页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 类人猿机器人“GoRoBoT”系统 | 第21-27页 |
| ·具有多种移动方式的类人猿机器人概念 | 第21-22页 |
| ·“GoRoBoT”机构及其特点 | 第22-23页 |
| ·基于实际机器人机构简化模型 | 第23-24页 |
| ·“GoRoBoT”软硬件系统构成 | 第24-25页 |
| ·“GoRoBoT”软件系统构成 | 第24-25页 |
| ·“GoRoBoT”硬件系统构成 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 运动学分析及简化机构的动力学建模 | 第27-46页 |
| ·起立运动的条件分析 | 第27-30页 |
| ·类人猿机器人运动学 | 第30-33页 |
| ·机器人起立运动时的坐标系建立 | 第30-32页 |
| ·逆运动学求解 | 第32-33页 |
| ·简化机构动力学建模及微分运动方程线性化 | 第33-45页 |
| ·类人猿机器人起立运动的动力学模型 | 第33-34页 |
| ·类人猿机器人起立运动的动力学模型的建立 | 第34-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于动力学模型的线性多变量控制器设计 | 第46-57页 |
| ·基于三维倒立摆模型的可变ZMP分析 | 第46-47页 |
| ·步行方式转换时的质心轨迹 | 第47-48页 |
| ·线性多变量控制器的设计 | 第48-56页 |
| ·五连杆机器人动力学模型及其线性化 | 第48-50页 |
| ·线性多变量反馈控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·线性多变量前馈控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·线性多变量控制系统综合分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于CMAC的智能学习运动控制研究 | 第57-71页 |
| ·基于ADAMS的控制仿真与结果分析 | 第57-63页 |
| ·起立运动控制仿真 | 第57-58页 |
| ·起立运动仿真结果分析 | 第58-63页 |
| ·用于机器人起立运动的CMAC算法分析 | 第63-70页 |
| ·CMAC的结构及工作原理 | 第63-64页 |
| ·用于机器人起立运动的CMAC学习算法及分析 | 第64-67页 |
| ·基于CMAC的机器人起立运动的控制及仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 高斯—塞德尔迭代公式 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
