| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外综述 | 第11-16页 |
| ·课题来源、意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·系统方案设计 | 第18-22页 |
| ·中央控制器 | 第20页 |
| ·通信控制系统 | 第20-21页 |
| ·硬件控制平台 | 第21-22页 |
| ·软件系统设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统硬件平台设计 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·中央控制器部分硬件设计 | 第25-28页 |
| ·FPGA选择 | 第25-27页 |
| ·电源模块 | 第27页 |
| ·存储器模块 | 第27-28页 |
| ·以太网部分硬件设计 | 第28-32页 |
| ·LAN91C111 的特点及内部结构 | 第29-30页 |
| ·LAN91C111 寄存器结构 | 第30-31页 |
| ·接口电路设计 | 第31-32页 |
| ·CAN通信接口电路 | 第32-33页 |
| ·PPSeCo接口电路 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于NIOS II的SOPC系统设计 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·NIOSII软核和SOPC系统简介 | 第35页 |
| ·双NIOSII核硬件体系结构 | 第35-37页 |
| ·双核数据通信 | 第37-41页 |
| ·互斥信号量的概念 | 第37-38页 |
| ·硬件互斥信号量 | 第38-39页 |
| ·双核通信结构及实现 | 第39-41页 |
| ·IP核 | 第41-43页 |
| ·PPSeCo通信模块 | 第41-42页 |
| ·CAN通信模块 | 第42-43页 |
| ·SOPC系统综合 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 软件系统设计 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·实时操作系统MicroC/OSII | 第46-49页 |
| ·实时操作系统简介 | 第46-47页 |
| ·MicroC/OSII在NIOSII软核上的移植 | 第47-48页 |
| ·MicroC/OSII的初始化与启动 | 第48-49页 |
| ·控制算法软件结构 | 第49-52页 |
| ·主程序结构 | 第49-50页 |
| ·通信数据结构、流程 | 第50-52页 |
| ·以太网通信模块软件设计 | 第52-57页 |
| ·LAN91C111 驱动程序设计原理 | 第52-53页 |
| ·TCP/IP协议栈简介 | 第53-54页 |
| ·NicheStack TCP/IP协议栈 | 第54页 |
| ·Socket套接字编程 | 第54-56页 |
| ·应用程序设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 系统联调测试及控制实验 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·模块联调试验 | 第58-60页 |
| ·SBRAM的读写调试 | 第58-59页 |
| ·以太网通讯调试 | 第59-60页 |
| ·基于Winsock的测试软件 | 第60-61页 |
| ·手指关节的位置控制验证试验 | 第61-63页 |
| ·关节位置控制实验系统及结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |