移动式微小型自重构机器人系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第14-15页 |
| ·自重构机器人分类 | 第15-16页 |
| ·自重构机器人研究现状 | 第16-25页 |
| ·点阵式自重构机器人 | 第16-18页 |
| ·串联式自重构机器人 | 第18-21页 |
| ·移动式自重构机器人 | 第21-24页 |
| ·自重构机器人性能比较 | 第24-25页 |
| ·移动式自重构机器人研究的关键问题 | 第25-28页 |
| ·自重构机器人结构设计与实现 | 第26页 |
| ·导航定位技术研究 | 第26-27页 |
| ·机器人系统自重构规划策略研究 | 第27-28页 |
| ·本论文意义及主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 微小型自重构单元机器人机构研究 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·移动式自重构机器人系统概念 | 第30-31页 |
| ·单元机器人设计准则 | 第31-32页 |
| ·变结构单元机器人概念及功能分析 | 第32-36页 |
| ·变结构单元机器人概念 | 第32-33页 |
| ·变结构单元机器人功能分析 | 第33-36页 |
| ·微小型变结构单元机器人结构设计 | 第36-44页 |
| ·履带模块设计 | 第36-38页 |
| ·行进机构设计 | 第38-40页 |
| ·弯举机构设计 | 第40-42页 |
| ·自校正重构装置设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 微小型单元机器人组合导航方法研究 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·微小型单元机器人组合导航方案 | 第45-49页 |
| ·组合导航系统总体结构 | 第45-46页 |
| ·航位推算导航方法 | 第46-47页 |
| ·GPS 导航方法 | 第47-48页 |
| ·信息融合方法及组合模式 | 第48-49页 |
| ·组合导航硬件组成及其误差分析 | 第49-51页 |
| ·惯性导航模块性能及误差分析 | 第49-50页 |
| ·GPS 模块性能及误差分析 | 第50-51页 |
| ·机器人光电码盘性能及误差分析 | 第51页 |
| ·基于EKF 的机器人导航模型 | 第51-59页 |
| ·系统预测模型 | 第51-53页 |
| ·系统量测模型 | 第53-56页 |
| ·误差传递模型 | 第56-59页 |
| ·导航模型仿真验证 | 第59-61页 |
| ·仿真模型的建立 | 第59-60页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 机器人动态自重构技术研究 | 第62-91页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·多机器人自重构任务定义 | 第62-64页 |
| ·基于系统均衡的动态集结算法 | 第64-70页 |
| ·系统集结点的确定 | 第64-65页 |
| ·动态集结条件寻优 | 第65-66页 |
| ·基于系统均衡的动态集结优化模型 | 第66-69页 |
| ·动态集结算法仿真 | 第69-70页 |
| ·基于预测追赶的位姿调整算法 | 第70-74页 |
| ·预测追赶算法 | 第71-72页 |
| ·预测追赶算法有效性分析及仿真 | 第72-74页 |
| ·基于视觉伺服的自动对接策略 | 第74-79页 |
| ·自动对接模型分析 | 第74-76页 |
| ·自动对接策略 | 第76-79页 |
| ·基于多智能体系统的自重构算法实现 | 第79-90页 |
| ·基于MAS 的系统建模 | 第79-81页 |
| ·基于MAS 的黑板模型设计 | 第81-83页 |
| ·基于黑板模型的动态自重构实现 | 第83-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 自重构机器人控制系统及实验研究 | 第91-113页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·自重构单元机器人控制系统设计 | 第91-99页 |
| ·控制系统总体方案 | 第91-93页 |
| ·关键功能模块设计 | 第93-96页 |
| ·组合导航系统软硬件实现 | 第96-98页 |
| ·单元机器人系统集成 | 第98-99页 |
| ·自重构机器人实验系统的建立 | 第99-100页 |
| ·自重构机器人实验研究 | 第100-112页 |
| ·实验内容规划 | 第100-101页 |
| ·单元机器人性能测试 | 第101-105页 |
| ·两单元机器人自动对接实验 | 第105-107页 |
| ·多机器人自重构实验 | 第107-109页 |
| ·组合机器人性能实验 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
