| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-33页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状及发展动态分析 | 第18-31页 |
| ·空间机器人系统发展概况 | 第18-23页 |
| ·自由漂浮空间机器人建模方法的研究状况 | 第23-24页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动规划方法综述 | 第24-28页 |
| ·自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制方法概述 | 第28-31页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第31-33页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人运动学与动力学建模 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·轨道坐标系下自由漂浮空间机器人运动方程 | 第33-34页 |
| ·轨道坐标系 | 第33-34页 |
| ·相对运动方程 | 第34页 |
| ·惯性坐标系下自由漂浮空间机器人运动学建模 | 第34-42页 |
| ·模型假设 | 第35-36页 |
| ·动量守恒与非完整约束 | 第36页 |
| ·运动学分析 | 第36-38页 |
| ·广义雅可比矩阵 | 第38-40页 |
| ·动力学奇异性 | 第40-42页 |
| ·基于扩展机械臂法的自由漂浮空间机器人动力学建模 | 第42-46页 |
| ·扩展机械臂模型 | 第42-43页 |
| ·关节空间动力学方程 | 第43-44页 |
| ·系统内动态问题 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人安全交会路径规划 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·追踪卫星轨道相对运动方程 | 第47-50页 |
| ·轨道相对运动方程的解 | 第47-48页 |
| ·轨道平面内的相对运动 | 第48-50页 |
| ·轨道平面外的相对运动 | 第50页 |
| ·整体交会路径策略规划 | 第50-51页 |
| ·最终接近阶段安全原则设计 | 第51-54页 |
| ·任务描述 | 第52页 |
| ·相对运动的路径描述 | 第52-53页 |
| ·安全交会路径规划原则 | 第53-54页 |
| ·最终接近阶段安全交会路径规划 | 第54-64页 |
| ·目标卫星状态估计 | 第55-56页 |
| ·目标卫星上抓取点确定 | 第56-59页 |
| ·基于C-W 方程的追踪卫星交会路径规划 | 第59-60页 |
| ·改进的追踪卫星安全交会路径规划 | 第60-64页 |
| ·仿真实例 | 第64-70页 |
| ·基于C-W 方程的追踪卫星安全交会路径规划仿真实例 | 第64-65页 |
| ·改进的追踪卫星安全交会路径规划仿真实例 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人非完整轨迹规划 | 第71-89页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·回避动力学奇异的自由漂浮空间机器人轨迹规划 | 第71-78页 |
| ·间接求解运动学方案的阐述 | 第72-73页 |
| ·回避系统动力学奇异 | 第73-74页 |
| ·回避机械臂运动学奇异 | 第74-76页 |
| ·仿真实例 | 第76-78页 |
| ·约束基座姿态变化的自由漂浮空间机器人轨迹规划 | 第78-88页 |
| ·基于分解方案的约束基座姿态变化的轨迹规划 | 第78-80页 |
| ·基于冗余机械臂的基座姿态零扰动基本理论 | 第80-82页 |
| ·基于冗余机械臂的基座姿态零扰动轨迹规划 | 第82-84页 |
| ·三角函数光滑轨迹规划 | 第84-85页 |
| ·仿真实例 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制 | 第89-106页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·笛卡尔空间自由漂浮空间机器人动力学建模 | 第89-91页 |
| ·自适应离线辨识惯性参数的笛卡尔空间轨迹跟踪控制 | 第91-96页 |
| ·自适应离线辨识 | 第91-93页 |
| ·笛卡尔空间控制律 | 第93-94页 |
| ·仿真实例 | 第94-96页 |
| ·惯性参数不确定的笛卡尔空间间接自适应控制 | 第96-99页 |
| ·控制器设计 | 第96-97页 |
| ·参数估计律设计 | 第97-98页 |
| ·稳定性证明 | 第98-99页 |
| ·惯性参数不确定的笛卡尔空间复合自适应控制 | 第99-101页 |
| ·控制器设计 | 第99-100页 |
| ·参数估计律设计与稳定性证明 | 第100-101页 |
| ·仿真实例 | 第101-105页 |
| ·间接自适应控制仿真实例 | 第101-103页 |
| ·复合自适应控制仿真实例 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 引入外部干扰的自由漂浮空间机器人自适应鲁棒控制 | 第106-122页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·引入外部干扰的笛卡尔空间系统动力学建模 | 第106-107页 |
| ·外部干扰界形式已知的自适应鲁棒控制 | 第107-112页 |
| ·复合自适应控制器的鲁棒性分析 | 第107-109页 |
| ·自适应律修正及鲁棒性分析 | 第109-110页 |
| ·仿真实例 | 第110-112页 |
| ·外部干扰界形式未知的自适应鲁棒控制 | 第112-121页 |
| ·自适应律修正及鲁棒性分析 | 第112-114页 |
| ·自适应滑模控制器设计及鲁棒性分析 | 第114-118页 |
| ·仿真实例 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 附录A 自由漂浮空间机器人运动学模型 | 第133-136页 |
| 附录B 自由漂浮空间机器人动力学模型 | 第136-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 个人简历 | 第141页 |
