基于万向式关节模块的自重构机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| ·课题背景与来源 | 第16-17页 |
| ·自重构机器人的定义与分类 | 第17-18页 |
| ·国内外自重构机器人研究现状 | 第18-29页 |
| ·自重构机器人模块研究现状 | 第18-28页 |
| ·自重构机器人重构算法 | 第28-29页 |
| ·自重构机器人协调运动规划 | 第29页 |
| ·自重构机器人关键技术 | 第29-30页 |
| ·本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 模块化自重构机器人系统设计与实现 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·模块设计准则 | 第32-33页 |
| ·模块构型设计 | 第33-35页 |
| ·模块机械系统设计 | 第35-45页 |
| ·万向式关节结构设计 | 第36-38页 |
| ·连接机构设计与分析 | 第38-44页 |
| ·模块连接方位识别单元设计 | 第44-45页 |
| ·控制系统设计 | 第45-50页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第45-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-50页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 自重构机器人拓扑构型描述与自动匹配 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·模块特性分析 | 第53-56页 |
| ·模块坐标系建立 | 第53页 |
| ·单模块运动特性分析 | 第53-54页 |
| ·模块连接关系分析 | 第54-56页 |
| ·机器人拓扑构型数学描述 | 第56-60页 |
| ·拓扑结构描述内容及特点 | 第56页 |
| ·基于关联矩阵的拓扑构型数学描述 | 第56-59页 |
| ·基于邻接矩阵和连接方位矩阵的拓扑构型数学描述 | 第59-60页 |
| ·机器人拓扑构型图形描述方法 | 第60-61页 |
| ·基于nauty 算法的拓扑构型自动匹配方法 | 第61-69页 |
| ·拓扑构型同构判断 | 第61-66页 |
| ·同构构型映射 | 第66-67页 |
| ·拓扑构型自动匹配流程 | 第67-68页 |
| ·构型自动匹配仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 自重构机器人固定构型重构规划研究 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·重构的前提与假设 | 第70-71页 |
| ·基本重构运动分析 | 第71-76页 |
| ·基本重构运动 | 第71-73页 |
| ·重构运动空间分析 | 第73-74页 |
| ·重构运动规则 | 第74-76页 |
| ·自重构机器人固定构型重构规划 | 第76-81页 |
| ·构型间可重构变换的必要条件 | 第76-78页 |
| ·重构搜索策略 | 第78-79页 |
| ·重构规划流程 | 第79-80页 |
| ·重构变形仿真 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 典型拓扑构型机器人运动规划研究 | 第82-106页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·自重构机器人运动规划的特殊性及初始条件 | 第82-83页 |
| ·具有全方位移动功能的十字构型运动规划 | 第83-88页 |
| ·十字构型直线运动规划 | 第84-85页 |
| ·十字构型旋转运动规划 | 第85-86页 |
| ·十字构型全方位运动仿真 | 第86-88页 |
| ·基于浮动平行四连杆模型的环形构型运动规划 | 第88-96页 |
| ·环形构型的静态滚动规划 | 第89-91页 |
| ·环形构型的动态滚动规划 | 第91-93页 |
| ·环形构型动态滚动仿真 | 第93-96页 |
| ·四足构型运动规划 | 第96-103页 |
| ·四足构型机器人定义 | 第96-99页 |
| ·爬行步态规划 | 第99-102页 |
| ·转弯步态规划 | 第102-103页 |
| ·单链式串联型机器人通用运动规划 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 模块化自重构机器人系统实验研究 | 第106-117页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·基于万向式关节模块的自重构机器人实验系统 | 第106-107页 |
| ·万向式关节模块参数 | 第106页 |
| ·自重构机器人实验系统组成 | 第106-107页 |
| ·模块负载能力及连接机构实验 | 第107-108页 |
| ·模块化机器人自重构实验 | 第108-109页 |
| ·典型构型协调运动实验 | 第109-116页 |
| ·全方位十字构型运动实验 | 第110-111页 |
| ·环形构型运动实验 | 第111-112页 |
| ·四足构型运动实验 | 第112-114页 |
| ·单链串联型机器人运动实验 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
