移动机器人系统设计及控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·移动机器人的研究现状及分析 | 第8-12页 |
| ·移动机器人研究的国际现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人研究的国内现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人多传感器数据融合技术概述 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 移动机器人总体设计方案 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·功能要求和总体结构 | 第14-15页 |
| ·行走机构 | 第15-19页 |
| ·行走机构形式 | 第15页 |
| ·轮子的布局 | 第15-17页 |
| ·缓冲轮的设计 | 第17-18页 |
| ·缓冲机构设计 | 第18-19页 |
| ·驱动系统的设计 | 第19-27页 |
| ·电机的设计 | 第19-23页 |
| ·减速器的设计 | 第23-24页 |
| ·机器人重要参数计算 | 第24-27页 |
| ·机器人平稳性分析 | 第27-29页 |
| ·传感系统的设计 | 第29-31页 |
| ·激光传感器 | 第29-30页 |
| ·红外传感器 | 第30-31页 |
| ·防碰撞传感器 | 第31页 |
| ·陀螺仪 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人运动学分析及运动控制研究 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动学建模 | 第32页 |
| ·建立运动学方程 | 第32-34页 |
| ·机器人运动状态分析 | 第34-39页 |
| ·机器人直线运动 | 第35-36页 |
| ·机器人绕轴转动 | 第36-38页 |
| ·机器人任意方向运动分解 | 第38-39页 |
| ·机器人运动控制 | 第39-41页 |
| ·机器人运动控制硬件设计 | 第39-40页 |
| ·机器人运动控制软件的设计 | 第40-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多传感器数据融合的研究 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·多传感器信息融合关键技术及层次分类 | 第43-44页 |
| ·多传感器信息融合的关键技术 | 第43-44页 |
| ·多传感器信息的层次分类 | 第44页 |
| ·激光模型 | 第44-45页 |
| ·基于激光的室内环境自定位 | 第45-50页 |
| ·基于多传感器信息融合避撞研究 | 第50-55页 |
| ·激光动态避撞算法研究 | 第50-53页 |
| ·红外防碰撞传感器避撞算法研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人路径规划及实验分析 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于栅格法的路径规划 | 第56-64页 |
| ·栅格划分 | 第56-57页 |
| ·单通道区域划分 | 第57-61页 |
| ·全区域路径规划 | 第61页 |
| ·局部区域路径规划 | 第61-64页 |
| ·实验分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
