四自由度并联机器人机构及其性能的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源目的及意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-15页 |
| ·并联机床的发展 | 第9-10页 |
| ·并联机床国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·并联机床国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机床构型的确定 | 第16-17页 |
| ·并联机构的逆解 | 第17-21页 |
| ·坐标系建立 | 第17-18页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第18-19页 |
| ·逆解方程的建立 | 第19-21页 |
| ·并联机构的正解 | 第21-22页 |
| ·速度和加速度分析 | 第22-27页 |
| ·雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·速度分析 | 第24-26页 |
| ·加速度分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 工作空间和奇异性分析 | 第28-39页 |
| ·工作空间的分析 | 第28-35页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第28-32页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第32-35页 |
| ·奇异性分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 灵活度分析和尺寸优化 | 第39-48页 |
| ·灵巧度分析 | 第39-43页 |
| ·尺寸优化 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 并联机器人结构设计及实验 | 第48-57页 |
| ·关键部件及样机展示 | 第48-53页 |
| ·球铰的设计 | 第48-49页 |
| ·动平台的设计 | 第49-50页 |
| ·夹具的设计 | 第50-51页 |
| ·中间连杆的设计 | 第51-52页 |
| ·定位装置的设计 | 第52页 |
| ·机构顶板的设计 | 第52-53页 |
| ·刻字的轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
