轻型机械臂模块化设计与运动控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国外轻型机械臂的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内机械臂的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂总体设计方案与运动学分析 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械臂的设计指标与要求 | 第19-20页 |
| ·机械臂的构型与方案确定 | 第20页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第20-28页 |
| ·机械臂坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·确定各连杆的齐次变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·运动学正解计算 | 第23-24页 |
| ·正运动学仿真 | 第24-25页 |
| ·计算运动学的逆解 | 第25-28页 |
| ·机械臂的工作空间的计算 | 第28-30页 |
| ·二维工作空间的计算 | 第29页 |
| ·三维工作空间的计算 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂旋转关节模块化设计 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·关键机构的设计与选型 | 第31-40页 |
| ·减速机构的选型 | 第31-33页 |
| ·驱动机构的选型 | 第33-38页 |
| ·制动机构的选型 | 第38-39页 |
| ·传感器的选型 | 第39-40页 |
| ·机械手臂的模块化设计 | 第40-47页 |
| ·旋转关节模块的设计 | 第40-43页 |
| ·连接件的设计 | 第43-45页 |
| ·模块化手抓的设计 | 第45-47页 |
| ·机械臂走线方式的设计 | 第47页 |
| ·三维建模与装配虚拟样机 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 总线-分布式控制系统设计 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机器人控制系统与CAN总线 | 第49-51页 |
| ·机器人控制系统的选择 | 第49-50页 |
| ·CAN总线技术 | 第50-51页 |
| ·总线-分布式控制系统 | 第51-52页 |
| ·单旋转关节位置伺服控制的原理 | 第51-52页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第52页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第52-55页 |
| ·软件控制系统的搭建 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 运动控制与轨迹规划 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·旋转模块的运动控制 | 第57-61页 |
| ·旋转模块的速度控制 | 第57-58页 |
| ·旋转模块的位置控制 | 第58-59页 |
| ·旋转模块的零位设置 | 第59-60页 |
| ·旋转模块的限位保护 | 第60-61页 |
| ·运动轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·PTP控制算法 | 第62页 |
| ·LIN控制算法 | 第62-63页 |
| ·实验结果分析与样机装配 | 第63-64页 |
| ·力矩与速度测试实验 | 第63页 |
| ·样机装配 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
