| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人简介 | 第9-11页 |
| ·机器人的由来和发展 | 第9-10页 |
| ·机器人与机器人学定义 | 第10页 |
| ·机器人的基本组成 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·迷宫机器人研究的学术价值 | 第12页 |
| ·迷宫机器人研究的意义 | 第12-13页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·迷宫机器人的前世今生 | 第13-14页 |
| ·蚁群算法的发展 | 第14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·课题研究将面临的主要难点 | 第15页 |
| ·论文的章节安排 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 迷宫机器人系统总体设计规划 | 第17-23页 |
| ·系统总体设计流程框图 | 第17页 |
| ·系统硬件机身结构进展流程 | 第17页 |
| ·系统硬件电路进展流程 | 第17-20页 |
| ·基本驱动软件进展流程 | 第20-21页 |
| ·搜寻策略软件系统进展流程 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 迷宫机器人硬件系统的具体实现 | 第23-36页 |
| ·迷宫机器人的机身设计 | 第23-25页 |
| ·电源模块设计 | 第25-26页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第26-27页 |
| ·测速电路模块设计 | 第27-29页 |
| ·迷宫挡板检测电路 | 第29-31页 |
| ·微控制器模块设计 | 第31-33页 |
| ·其它电路 | 第33-35页 |
| ·界面LED 电路 | 第33-34页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第34页 |
| ·独立按键电路 | 第34-35页 |
| ·复位电路 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 迷宫机器人的路径规划 | 第36-42页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第36页 |
| ·移动机器人的路径规划方法 | 第36-40页 |
| ·移动机器人路径规划的经典方法 | 第37-39页 |
| ·移动机器人路径规划的智能方法 | 第39-40页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 迷宫机器人的控制算法设计 | 第42-57页 |
| ·迷宫场地的设计与制作 | 第42-43页 |
| ·迷宫机器人场地标准 | 第42页 |
| ·迷宫场地的设计与加工 | 第42-43页 |
| ·迷宫的表示 | 第43-44页 |
| ·迷宫机器人常用搜寻法则和策略 | 第44-45页 |
| ·迷宫搜寻法则 | 第44页 |
| ·迷宫搜寻策略 | 第44-45页 |
| ·求解迷宫问题的经典算法 | 第45-46页 |
| ·迷宫的广度优先搜索法 | 第45页 |
| ·迷宫的深度优先搜索法 | 第45-46页 |
| ·蚁群算法的应用 | 第46-56页 |
| ·蚁群算法的起源与研究进展 | 第46-47页 |
| ·基本蚁群算法的原理和数学模型 | 第47-49页 |
| ·基本蚁群算法的实现步骤及程序结构流程 | 第49-50页 |
| ·基本蚁群算法的软件实现 | 第50-51页 |
| ·参数α、β、ρ组合配置对蚁群算法性能的影响 | 第51-53页 |
| ·改进蚁群算法解迷宫问题 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 迷宫机器人的软件设计与调试 | 第57-74页 |
| ·迷宫机器人的控制系统 | 第57-65页 |
| ·CPU 引脚资源分配 | 第57-58页 |
| ·初始化模块 | 第58-60页 |
| ·运动模块 | 第60-62页 |
| ·迷宫挡板检测 | 第62-65页 |
| ·迷宫智能算法的实现 | 第65-70页 |
| ·沿跑道中线前进的判断程序 | 第65-66页 |
| ·有记忆功能的迷宫算法分析 | 第66-69页 |
| ·优化蚁群算法求解迷宫最短路径 | 第69-70页 |
| ·实验调试及分析 | 第70-73页 |
| ·蚁群算法用于求解栅格迷宫 | 第70-71页 |
| ·基于Visual Basic 开发环境的优化蚁群算法的软件实现 | 第71-72页 |
| ·优化蚁群算法用于解标准迷宫问题的实验结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结和展望 | 第74-76页 |
| ·课题总结 | 第74-75页 |
| ·未来展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 迷宫机器人实物图 | 第80-81页 |
| 附录B 迷宫求解程序参考源代码 | 第81-91页 |
| 个人简历 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第91-92页 |