多智能双足机器人的动作控制及协作研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的来源及研究目的 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 实验用机器人的硬件组成和开发环境 | 第13-27页 |
| ·智能双足机器人的硬件组成 | 第13-16页 |
| ·智能机器人的基本构造 | 第13-14页 |
| ·机器人的机身 | 第14-15页 |
| ·机器人的智能板 | 第15-16页 |
| ·智能机器人的开发环境 | 第16-25页 |
| ·机器人的底层动作开发语言 | 第16-19页 |
| ·智能板的操作系统 | 第19-20页 |
| ·Linux下的C语言编程 | 第20-23页 |
| ·机器人智能板与PC机之间的通信 | 第23-25页 |
| ·ZigBee无线通信模块 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多智能体协作的一致性理论基础 | 第27-35页 |
| ·一致性理论简介 | 第27-30页 |
| ·一致性的基本概念 | 第27页 |
| ·图论基础 | 第27-28页 |
| ·矩阵理论 | 第28-30页 |
| ·一致性算法的分析 | 第30-31页 |
| ·一致性算法的应用 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 一致性算法在智能机器人上的实现 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·一致性算法的仿真及实现 | 第36-46页 |
| ·两个机器人的臂部动作一致性算法仿真 | 第36-38页 |
| ·两个机器人臂部动作一致性的实现 | 第38-41页 |
| ·三个机器人的臂部动作一致性算法仿真 | 第41-43页 |
| ·三个机器人臂部动作一致性的实现 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多机器人舞蹈的设计与实现 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·全局协作控制的多机器人舞蹈设计与实现 | 第47-58页 |
| ·设计思想 | 第47-48页 |
| ·单个机器人舞蹈动作的设计方法 | 第48-49页 |
| ·三个机器人之间的通信 | 第49-51页 |
| ·linux下的串口操作 | 第51-54页 |
| ·全局协作控制的多机器人舞蹈实现 | 第54-58页 |
| ·局部协作控制的多机器人舞蹈设计与实现 | 第58-61页 |
| ·设计思想 | 第58页 |
| ·局部协作控制的多机器人舞蹈实现 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在读期间的研究成果 | 第71页 |
