轮式机器人运动系统设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·题目来源及研究意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人研究现状、分类及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·机器人分类 | 第10-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·机器人运动控制概述 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 移动机器人运动控制概述 | 第15-23页 |
| ·轮式机器人控制系统分析 | 第15-16页 |
| ·移动机器人运动机构概述 | 第16-18页 |
| ·轮式机器人运动控制分析 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 轮式机器人运动控制系统设计 | 第23-39页 |
| ·轮式机器人运动控制系统分析 | 第23-24页 |
| ·主控制器设计 | 第24-30页 |
| ·主控制器功能 | 第24-27页 |
| ·主控制器外围电路设计 | 第27-30页 |
| ·步进电机特性 | 第30-33页 |
| ·步进电机工作原理 | 第30-32页 |
| ·步进电机速度特性 | 第32-33页 |
| ·步进电机控制 | 第33-38页 |
| ·步进电机驱动设计 | 第33-36页 |
| ·步进电机控制 | 第36-37页 |
| ·步进电机细分技术 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 运动控制算法 | 第39-51页 |
| ·插补算法 | 第39-41页 |
| ·插补算法分类 | 第39-40页 |
| ·插补算法分析 | 第40-41页 |
| ·数字积分插补算法 | 第41-47页 |
| ·DDA 直线插补 | 第41-44页 |
| ·DDA 数字积分法圆弧插补 | 第44-47页 |
| ·改进 DDA 插补算法 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 运动控制实现 | 第51-63页 |
| ·控制系统实现 | 第51-57页 |
| ·上位机控制实现 | 第52页 |
| ·下位机程序设计 | 第52-57页 |
| ·实验分析 | 第57-59页 |
| ·算法优化 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·设计总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
