基于嵌入式系统的轮式机器人定位技术的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·轮式机器人定位技术国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·论文研究内容及各章节主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 轮式机器人定位关键技术分析 | 第15-23页 |
| ·卫星定位系统 | 第15-20页 |
| ·GPS 全球定位系统简介[3] | 第16页 |
| ·伽利略卫星定位系统简介 | 第16-17页 |
| ·北斗卫星定位系统 | 第17-19页 |
| ·格洛纳斯卫星导航系统简介 | 第19-20页 |
| ·航迹推算定位 | 第20-21页 |
| ·路标定位 | 第21页 |
| ·视觉和图像定位 | 第21-22页 |
| ·多传感器融合[8] | 第22-23页 |
| 第三章 轮式机器人定位系统总体设计 | 第23-27页 |
| ·轮式机器人定位系统方案比较 | 第23-24页 |
| ·硬件体系 | 第24-25页 |
| ·软件体系 | 第25-27页 |
| 第四章 轮式机器人定位系统硬件设计 | 第27-43页 |
| ·机械结构子系统 | 第27-28页 |
| ·GPS 定位子系统 | 第28-36页 |
| ·GR87 卫星定位模块设计 | 第29-31页 |
| ·MSP430F149 单片机 | 第31-33页 |
| ·实时显示电路 | 第33-34页 |
| ·电平转换电路 | 第34-35页 |
| ·电源模块 | 第35-36页 |
| ·机器人供电子系统 | 第36-38页 |
| ·功能设计 | 第36-37页 |
| ·硬件设计 | 第37-38页 |
| ·传感器子系统 | 第38-42页 |
| ·传感器子系统概述 | 第38-39页 |
| ·超声波模块设计 | 第39页 |
| ·加速度模块设计 | 第39-40页 |
| ·陀螺仪模块设计 | 第40-41页 |
| ·电子罗盘模块设计 | 第41页 |
| ·通讯接口及上位机软件 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 GPS 卫星定位技术研究与实现 | 第43-69页 |
| ·GPS 全球定位系统原理 | 第43-50页 |
| ·GPS 系统组成 | 第43-45页 |
| ·GPS 定位原理 | 第45-47页 |
| ·GPS 定位误差分析[17] | 第47-50页 |
| ·坐标与时间系统 | 第50-53页 |
| ·经纬度坐标系 | 第50-51页 |
| ·WGS84 大地坐标系 | 第51-52页 |
| ·协调世界时 | 第52-53页 |
| ·GPS 时间系统 | 第53页 |
| ·NMEA 协议简介 | 第53-56页 |
| ·NMEA 协议接口 | 第53-54页 |
| ·常用 NMEA 语句字段定义 | 第54-56页 |
| ·GPS 定位信息接收算法实现 | 第56-60页 |
| ·定位信息数据结构 | 第56-57页 |
| ·GPS 定位子系统软件流程 | 第57-58页 |
| ·NMEA 定位数据接收算法实现 | 第58-59页 |
| ·NMEA-0183 消息校验和算法实现 | 第59-60页 |
| ·GPS 定位信息解析算法实现 | 第60-63页 |
| ·字符串识别函数算法实现 | 第60-61页 |
| ·NMEA 消息解析函数算法实现 | 第61-62页 |
| ·时间日期调整函数算法实现 | 第62-63页 |
| ·Modbus 协议实现 | 第63-68页 |
| ·Modbus 协议简介 | 第63-65页 |
| ·CRC 循环冗余校验算法实现 | 第65-67页 |
| ·Modbus 命令接收处理算法实现 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 上位机电子地图定位软件的研究与实现 | 第69-81页 |
| ·电子地图定位软件概述 | 第69-71页 |
| ·地图显示算法实现 | 第71-74页 |
| ·地图显示数据结构 | 第71页 |
| ·坐标与经纬度对应算法实现 | 第71-73页 |
| ·两点距离算法实现 | 第73页 |
| ·目标点定位算法实现 | 第73-74页 |
| ·差分 GPS 定位 | 第74-76页 |
| ·差分 GPS 定位概述 | 第74-75页 |
| ·位置差分 GPS 定位原理 | 第75-76页 |
| ·位置差分 GPS 定位算法实现 | 第76页 |
| ·定位系统通讯关键技术 | 第76-80页 |
| ·串口通讯控件 | 第76-77页 |
| ·串口通讯协议 | 第77-78页 |
| ·串口通讯实现 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
