微小型移动机器人组合导航定位系统的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题来源与课题背景	第8-9页
·移动机器人导航定位技术综述	第9-12页
·国内外在微小型移动机器人导航定位系统的研究现状	第12-14页
·主要研究内容	第14-16页
第2章 导航定位系统的设计	第16-31页
·引言	第16页
·系统总体方案	第16-18页
·系统功能模块单元设计	第18-26页
·嵌入式软件系统架构及设计	第26-30页
·本章小结	第30-31页
第3章 微小型移动机器人组合导航定位算法研究	第31-56页
·引言	第31-36页
·单轴系统的算法设计	第36-38页
·捷联惯导系统的实时姿态解算算法应用研究	第38-46页
·组合导航定位系统传感器信息融合算法研究	第46-55页
·本章小结	第55-56页
第4章 系统实验及分析	第56-65页
·引言	第56页
·实验平台的构建	第56-57页
·移动机器人航向角/姿态角估计实验	第57-60页
·移动机器人位置估计实验	第60-62页
·系统时漂特性实验	第62-64页
·本章小结	第64-65页
结论	第65-66页
参考文献	第66-69页
攻读学位期间发表的学术论文	第69-71页
致谢	第71页