运输工况运动模拟器控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9页 |
| ·运动模拟器的发展及国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·运动模拟器的驱动控制方式 | 第12-13页 |
| ·多轴同步控制技术 | 第13-14页 |
| ·联合仿真技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动模拟器的运动学分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构描述与位姿逆解 | 第16-18页 |
| ·机构描述 | 第16-17页 |
| ·机构位姿逆解 | 第17-18页 |
| ·速度映射关系建立 | 第18-21页 |
| ·建立单支链转动速度一阶影响系数矩阵 | 第18-19页 |
| ·建立单支链移动速度一阶影响系数矩阵 | 第19-20页 |
| ·建立模拟器单支链速度一阶影响系数矩阵 | 第20页 |
| ·建立模拟器机构速度映射关系 | 第20-21页 |
| ·加速度映射关系建立 | 第21-25页 |
| ·建立单支链转动加速度二阶影响系数矩阵 | 第21-22页 |
| ·建立单支链移动加速度二阶影响系数矩阵 | 第22-23页 |
| ·建立模拟器单支链加速度二阶影响系数矩阵 | 第23页 |
| ·建立模拟器机构加速度映射关系 | 第23-25页 |
| ·基于样条插值的主动件加速度求解的数值简化 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模拟器虚拟仿真平台设计 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·Adams虚拟建模与分析 | 第27-33页 |
| ·模拟器虚拟样机建模 | 第27-28页 |
| ·运动学仿真及分析 | 第28-31页 |
| ·动力学仿真及分析 | 第31-33页 |
| ·基于Adams和Matlab的动态控制联合仿真 | 第33-39页 |
| ·联合仿真概述 | 第33页 |
| ·模型输入输出变量 | 第33-34页 |
| ·建立控制系统模型 | 第34-36页 |
| ·仿真及分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第40-42页 |
| ·总体解决方案 | 第40-41页 |
| ·硬件组成 | 第41-42页 |
| ·控制系统软件设计 | 第42-50页 |
| ·软件环境概述 | 第42-43页 |
| ·控制程序设计 | 第43-50页 |
| ·系统仿真 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·前期设置及调整 | 第51-54页 |
| ·驱动器基本设置 | 第51-52页 |
| ·电流环和速度环调节 | 第52-54页 |
| ·电机控制实验及分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
