| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状和分析 | 第10-13页 |
| ·视觉系统的研究现状和分析 | 第10-11页 |
| ·运动规划系统的研究现状和分析 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人研究成果 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 HIT-Ⅱ型仿人机器人的硬件及软件结构设计 | 第17-26页 |
| ·仿人机器人硬件体系结构 | 第17-23页 |
| ·仿人机器人总体硬件结构 | 第17-19页 |
| ·主控计算机 | 第19-20页 |
| ·单目视觉系统 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统 | 第21-22页 |
| ·运动执行系统 | 第22-23页 |
| ·仿人机器人软件体系结构 | 第23-25页 |
| ·软件结构框架 | 第23页 |
| ·决策程序结构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 嵌入式视觉系统设计与实现 | 第26-42页 |
| ·设计目标和原则 | 第26-27页 |
| ·颜色空间模型选择 | 第27-29页 |
| ·基于颜色的多目标识别算法 | 第29-39页 |
| ·阶段1 图像扫描与颜色域变换 | 第30-32页 |
| ·阶段2 基于颜色的多目标像素聚类 | 第32-39页 |
| ·单目摄像机目标定位 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 运动规划系统设计与实现 | 第42-54页 |
| ·确定型有穷状态机模型 | 第42-43页 |
| ·有穷状态机在运动规划系统中的应用 | 第43-47页 |
| ·运动规划基本框架划分 | 第43-44页 |
| ·射门的有穷状态机模型 | 第44-45页 |
| ·守门的有穷状态机模型 | 第45-47页 |
| ·射门规划算法 | 第47-50页 |
| ·找球算法 | 第47-48页 |
| ·接近球算法 | 第48-49页 |
| ·调整射门方向算法 | 第49-50页 |
| ·守门规划算法 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 HIT-Ⅱ型仿人机器人系统实验 | 第54-65页 |
| ·嵌入式视觉系统实验 | 第54-55页 |
| ·定位系统实验 | 第55-57页 |
| ·射门实验 | 第57-61页 |
| ·跟球实验 | 第57-58页 |
| ·脚步调整实验 | 第58-60页 |
| ·射门流程及图示说明 | 第60-61页 |
| ·守门实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |