大型结构件焊缝自主磨抛机器人研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-18页
·课题的研究背景和意义	第10-11页
·课题的国内外研究发展状况	第11-16页
·平面磨削的国内外发展状况	第11-13页
·移动机器人的国内外发展状况	第13-16页
·本文的主要研究内容	第16-18页
第2章 履带式多吸盘磨抛机器人样机开发	第18-43页
·机器人本体样机的总体方案规划	第18-20页
·机器人本体样机开发	第20-32页
·吸附方式	第20-28页
·行走方式	第28-30页
·磨削执行机构	第30-32页
·模组丝杠及电机的确定	第32-39页
·关键零部件有限元分析	第39-42页
·本章小结	第42-43页
第3章 机器人稳定性研究和作业功能实现	第43-55页
·机器人静态稳定性研究	第43-49页
·条件假设和坐标系的建立	第43-45页
·纵向稳定性	第45-47页
·横向稳定性	第47-48页
·滑移稳定性	第48-49页
·机器人作业功能实现	第49-54页
·机器人转弯步态描述	第50-52页
·双履带磨削机器人功能实现	第52-54页
·本章小结	第54-55页
第4章 双履带磨削机器人运动仿真分析	第55-66页
·机器人模型的简化和导入	第56-57页
·机器人加工进给系统仿真分析	第57-59页
·机器人行走机构运动仿真分析	第59-65页
·本章小结	第65-66页
第5章 结论	第66-67页
参考文献	第67-72页
致谢	第72页