吸盘式研抛机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·机器人技术的发展现状 | 第12-14页 |
| ·机器人精整加工技术研究现状 | 第14-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人样机设计 | 第18-35页 |
| ·机器人样机总体方案 | 第18页 |
| ·机器人样机三维建模 | 第18-28页 |
| ·脚部吸附方式 | 第19-21页 |
| ·腿部机构 | 第21-22页 |
| ·机器人手臂机构 | 第22-27页 |
| ·机器人整体结构 | 第27-28页 |
| ·机器人组件的静力学分析 | 第28-34页 |
| ·转动轴静力分析 | 第28-30页 |
| ·摇摆机构静力分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人运动学和动力学 | 第35-58页 |
| ·运动学和动力学概述 | 第35-37页 |
| ·运动学描述 | 第35-36页 |
| ·动力学描述 | 第36-37页 |
| ·机器人运动学分析 | 第37-48页 |
| ·机器人运动学正解 | 第39-40页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第40-41页 |
| ·机器人速度雅克比矩阵 | 第41-44页 |
| ·速度和加速度分析 | 第44-48页 |
| ·机器人动力学分析 | 第48-53页 |
| ·运动学结果仿真 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 机器人控制系统的设计与开发 | 第58-76页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第58-60页 |
| ·机器人控制系统总体方案 | 第60-64页 |
| ·上位机控制系统结构 | 第60-61页 |
| ·电动推杆行程和气路吸盘的控制策略 | 第61-64页 |
| ·机器人数控系统硬件 | 第64-71页 |
| ·运动控制卡 | 第64-66页 |
| ·步进电机及其驱动器 | 第66-67页 |
| ·I/O接口板 | 第67-69页 |
| ·空气压力开关 | 第69页 |
| ·继电器 | 第69-70页 |
| ·其他元件及控制柜 | 第70-71页 |
| ·数控系统软件的开发 | 第71-74页 |
| ·开发系统前准备工作 | 第71页 |
| ·软件功能模块的构架 | 第71-73页 |
| ·子模块的编程 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
