| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第11-14页 |
| 1.2 锚泊驻留稳定性相关研究综述 | 第14-25页 |
| 1.2.1 锚泊驻留稳定性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 锚泊驻留稳定性研究方法 | 第15-25页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 水下航行器双锚驻留关键技术研究 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 锚泊驻留航行器简介 | 第27-30页 |
| 2.2.1 驻留航行器总体指标 | 第27-28页 |
| 2.2.2 航行器流体动力参数 | 第28-30页 |
| 2.3 水下缆索设计 | 第30-38页 |
| 2.3.1 水下缆索静力学特性分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 水下缆索各参数对稳态锚泊影响 | 第31-34页 |
| 2.3.3 航行器极限驻留工况分析 | 第34-36页 |
| 2.3.4 水下缆索选型 | 第36-38页 |
| 2.4 抓力锚选型 | 第38-40页 |
| 2.5 锚泊驻留机构布局方案及主要工作原理 | 第40-43页 |
| 2.5.1 结构布局方案 | 第40-41页 |
| 2.5.2 主要工作原理 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 水下航行器双锚驻留系统数学模型 | 第44-90页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 水下缆索数学模型 | 第44-81页 |
| 3.2.1 坐标系定义及其相互转换 | 第44-46页 |
| 3.2.2 水下缆索运动控制方程 | 第46-48页 |
| 3.2.3 基于集中质量法的水下缆索三维运动数学模型 | 第48-56页 |
| 3.2.4 包含弯扭矩作用的水下缆索三维运动数学模型 | 第56-75页 |
| 3.2.5 水下缆索三维运动数学模型验证 | 第75-81页 |
| 3.3 水下航行器锚泊驻留过程数学模型 | 第81-85页 |
| 3.3.1 水下航行器锚泊驻留过程运动学与动力学模型 | 第81-82页 |
| 3.3.2 水下航行器锚泊驻留过程受力分析 | 第82-85页 |
| 3.4 抓力锚数学模型 | 第85-87页 |
| 3.5 水下航行器双锚驻留系统数学模型耦合条件 | 第87-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第四章 水下航行器双锚驻留过程稳定性研究 | 第90-114页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 水下航行器抛锚至稳定驻留过程仿真分析 | 第90-98页 |
| 4.3 水下缆索参数对驻留稳定性影响 | 第98-105页 |
| 4.3.1 法向阻力系数影响 | 第98-101页 |
| 4.3.2 切向阻力系数影响 | 第101-103页 |
| 4.3.3 单位长度质量影响 | 第103-105页 |
| 4.4 航行器参数对驻留稳定性影响 | 第105-112页 |
| 4.4.1 质浮心间距影响 | 第105-107页 |
| 4.4.2 航行器竖直方向下潜剩余速度影响 | 第107-109页 |
| 4.4.3 航行器水平方向驻留剩余速度影响 | 第109-112页 |
| 4.5 本章小节 | 第112-114页 |
| 第五章 水下航行器双锚驻留系统姿态调节问题研究 | 第114-133页 |
| 5.1 引言 | 第114页 |
| 5.2 水下航行器锚泊驻留姿态调节方法对比 | 第114-128页 |
| 5.2.1 调节方式 1：辅助推进器调节 | 第114-121页 |
| 5.2.2 调节方式 2：航行器舵角调节 | 第121-122页 |
| 5.2.3 调节方式 3：水下缆索释放长度调节 | 第122-128页 |
| 5.3 水下航行器锚泊驻留姿态调节方法修正 | 第128-131页 |
| 5.4 本章小节 | 第131-133页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第133-136页 |
| 6.1 全文总结 | 第133-134页 |
| 6.2 研究展望 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第146-147页 |
