| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 任务分配研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 效能评估研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.3 基于Agent的建模技术现状 | 第21-24页 |
| 1.3 研究内容及组织结构 | 第24-28页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第24页 |
| 1.3.2 内容组织结构 | 第24-28页 |
| 2 基于粒子群算法的多UUV系统作业任务分配策略 | 第28-54页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 多UUV系统作业任务分配基本概念 | 第28-30页 |
| 2.2.1 任务与任务分配 | 第28页 |
| 2.2.2 任务分配分类 | 第28-30页 |
| 2.3 多UUV系统作业任务分配层次结构的建立 | 第30-32页 |
| 2.3.1 多UUV系统层次控制结构 | 第31页 |
| 2.3.2 多UUV系统和任务层次划分 | 第31-32页 |
| 2.4 PSO算法及其改进算法 | 第32-35页 |
| 2.4.1 基本PSO算法 | 第32-34页 |
| 2.4.2 标准PSO算法 | 第34页 |
| 2.4.3 压缩因子PSO算法 | 第34-35页 |
| 2.4.4 离散PSO算法 | 第35页 |
| 2.5 基于MFPSO算法的集中式任务分配策略 | 第35-53页 |
| 2.5.1 问题描述 | 第36页 |
| 2.5.2 粒子编码方式 | 第36-38页 |
| 2.5.3 粒子群初始化 | 第38页 |
| 2.5.4 多适应度函数设计 | 第38-40页 |
| 2.5.5 最优解更新 | 第40-41页 |
| 2.5.6 粒子更新方式 | 第41-47页 |
| 2.5.7 算法流程 | 第47-48页 |
| 2.5.8 多UUV系统作业任务分配实例 | 第48-53页 |
| 2.6 小结 | 第53-54页 |
| 3 基于云模型的多UUV系统作业效能评估 | 第54-80页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 评估指标体系建立的基本原则和方法 | 第54-58页 |
| 3.2.1 评估指标体系的构建准则 | 第54-55页 |
| 3.2.2 评估指标体系的构建思路 | 第55-57页 |
| 3.2.3 评估指标体系构建的数学形式表达 | 第57-58页 |
| 3.3 多UUV系统作业效能评估指标体系的构建 | 第58-61页 |
| 3.3.1 UUV个体性能评估指标体系 | 第58-59页 |
| 3.3.2 多UUV系统协同效能评估指标体系 | 第59-61页 |
| 3.4 云模型 | 第61-65页 |
| 3.4.1 云和云滴 | 第62页 |
| 3.4.2 云的数字特征 | 第62-63页 |
| 3.4.3 正态云的规则 | 第63-64页 |
| 3.4.4 云的代数运算 | 第64-65页 |
| 3.5 基于云模型效能评估方法的改进 | 第65-73页 |
| 3.5.1 评估指标体系的建立和基于组合赋权的指标权重分配 | 第65-69页 |
| 3.5.2 底层评估指标云模型形式评估值 | 第69-71页 |
| 3.5.3 加权偏离域概念的设计与非底层指标评估 | 第71-73页 |
| 3.5.4 指标效能评价 | 第73页 |
| 3.6 多UUV系统作业效能评估实例 | 第73-78页 |
| 3.7 小结 | 第78-80页 |
| 4 基于社会关系和Agent的UUV建模技术 | 第80-108页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 基于社会学的Agent研究 | 第80-82页 |
| 4.2.1 形式化研究方法 | 第80-81页 |
| 4.2.2 非形式化研究方法 | 第81-82页 |
| 4.3 个体与社会的形式化定义 | 第82-86页 |
| 4.4 个体与社会和Agent与MAS的映射关系 | 第86-88页 |
| 4.5 基于社会关系的Agent模型 | 第88-91页 |
| 4.6 基于社会关系的BDI扩展模型的设计 | 第91-96页 |
| 4.6.1 BDI模型 | 第91-94页 |
| 4.6.2 BDI模型的社会关系扩展 | 第94-95页 |
| 4.6.3 基于BDI社会关系扩展模型Agent的Petri网描述 | 第95-96页 |
| 4.7 基于社会关系的UUVAgent设计 | 第96-106页 |
| 4.7.1 Agent种类与功能 | 第97-98页 |
| 4.7.2 Agent角色设计 | 第98页 |
| 4.7.3 Agent角色交互设计 | 第98-99页 |
| 4.7.4 Agent结构 | 第99-102页 |
| 4.7.5 Agent角色库设计 | 第102-104页 |
| 4.7.6 设计实例 | 第104-106页 |
| 4.8 小结 | 第106-108页 |
| 5 总结与展望 | 第108-112页 |
| 5.1 总结与创新点 | 第108-109页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第126-128页 |