| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 船舶操纵水动力系数的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 船舶动力定位控制技术的发展 | 第13-16页 |
| 1.3.1 动力定位系统简介 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力定位控制的发展 | 第14-16页 |
| 1.4 径向基（Radial Basis Function, RBF)神经网络 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 动力定位船舶的运动数学模型 | 第20-28页 |
| 2.1 船舶运动坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.1 NED坐标系 | 第21页 |
| 2.1.2 船体坐标系 | 第21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 水动力的函数表示 | 第24-25页 |
| 2.4 本文所采用的船舶模型 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-28页 |
| 第3章 船舶水动力数值计算理论分析 | 第28-40页 |
| 3.1 流场数学模型 | 第29-33页 |
| 3.1.1 自由液面的追踪 | 第29-30页 |
| 3.1.2 质量守恒方程 | 第30页 |
| 3.1.3 动量守恒方程 | 第30-31页 |
| 3.1.4 湍流模式 | 第31-33页 |
| 3.1.5 近壁面处理 | 第33页 |
| 3.2 流场数值计算方法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 控制方程的离散 | 第33-34页 |
| 3.2.2 离散格式 | 第34-35页 |
| 3.2.3 压力修正方程 | 第35-37页 |
| 3.2.4 边界条件 | 第37-38页 |
| 3.3 网络技术 | 第38页 |
| 3.3.1 结构化网格 | 第38页 |
| 3.3.2 非结构化网格 | 第38页 |
| 3.4 UDF函数 | 第38-39页 |
| 3.5 转动模型 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于CFD的约束船模试验数值模拟 | 第40-58页 |
| 4.1 船舶直航阻力的数值模拟 | 第40-47页 |
| 4.1.1 模型及计算域 | 第40-41页 |
| 4.1.2 网格划分 | 第41-43页 |
| 4.1.3 边界条件及数值计算 | 第43-44页 |
| 4.1.4 不同湍流模型的比较 | 第44-45页 |
| 4.1.5 直航试验数值计算结果及分析 | 第45-47页 |
| 4.2 船舶斜拖试验的数值模拟 | 第47-49页 |
| 4.2.1 斜拖试验数值计算结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 船舶旋臂试验的数值模拟 | 第49-54页 |
| 4.3.1 基于添加动量源项法的坐标系转换 | 第49-51页 |
| 4.3.2 计算域及边界条件 | 第51-52页 |
| 4.3.3 网格划分 | 第52-53页 |
| 4.3.4 数值方法 | 第53页 |
| 4.3.5 计算结果及分析 | 第53-54页 |
| 4.4 船模仿真验证 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 DP船的RBF神经网络控制方法 | 第58-70页 |
| 5.1 RBF神经网络原理 | 第58-59页 |
| 5.2 反步法设计原理 | 第59-63页 |
| 5.3 船舶动力定位系统神经网络自适应控制律设计 | 第63-65页 |
| 5.4 动力定位控制器的仿真 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |