视觉系统防抖机构设计与动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外现状及理论研究 | 第10-18页 |
| ·相机防抖功能研究现状 | 第10-15页 |
| ·虚拟样机技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人控制研究概述 | 第17-18页 |
| ·分析和总结 | 第18-19页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 防抖机构的设计与虚拟样机建立 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构方案的确定 | 第20-22页 |
| ·传动方案的确定 | 第22-23页 |
| ·部分器材的选用 | 第23-24页 |
| ·虚拟样机的建立及运动仿真 | 第24-26页 |
| ·电机校核 | 第26-28页 |
| ·同步带强度校核 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 防抖机构运动学及动力学分析 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动学分析 | 第29-32页 |
| ·D-H坐标系的建立 | 第29-30页 |
| ·防抖机构的D-H参数表 | 第30页 |
| ·齐次变换矩阵推导 | 第30-32页 |
| ·抖动补偿量计算 | 第32-36页 |
| ·抖动前后CCD的位姿变化 | 第32-34页 |
| ·抖动补偿量的确定 | 第34-36页 |
| ·动力学分析 | 第36-43页 |
| ·ADAMS动力学模型建立 | 第36-37页 |
| ·动力学参数的获取 | 第37-41页 |
| ·动力学方程建立 | 第41-43页 |
| ·逆动力学求解 | 第43页 |
| ·位姿的表示 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 防抖机构抖动补偿控制联合仿真 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制方法的对比和选用 | 第47-48页 |
| ·动态控制 | 第48-53页 |
| ·动态控制简介 | 第48-49页 |
| ·动态控制器的构成 | 第49-50页 |
| ·直流电机力矩控制 | 第50-51页 |
| ·联合仿真简介 | 第51-52页 |
| ·控制系统建立 | 第52-53页 |
| ·抖动补偿方法 | 第53-55页 |
| ·抖动补偿流程 | 第53-54页 |
| ·补偿轨迹的规划 | 第54-55页 |
| ·抖动补偿控制联合仿真实例 | 第55-59页 |
| ·仿真实例的初始值设定 | 第55-56页 |
| ·抖动补偿控制 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
